MMDetection3D SUN RGB-D 数据集预处理：点云

随着深度学习的发展，基于点云的三维物体检测成为了计算机视觉领域的热门研究方向之一。SUN RGB-D 数据集是一个广泛用于三维场景理解的数据集，其中包含大量的 RGB-D 图像和对应的点云数据。本文将介绍如何使用 MMDetection3D 对 SUN RGB-D 数据集进行预处理，以便于后续的三维物体检测任务。

在开始之前，我们需要安装 MMDetection3D 并下载 SUN RGB-D 数据集。MMDetection3D 是一个开源的基于 PyTorch 的三维物体检测框架，可以用于训练和测试各种三维物体检测模型。

首先，我们需要加载 SUN RGB-D 数据集。根据数据集的结构，我们可以使用以下代码来加载数据集：

from mmdet.datasets import SUNRGBDDataset

dataset = SUNRGBDDataset(
    data_root='path/to/dataset',
    pipeline=[.