ORB-SLAM2源代码中ROS部分ros-mono源代码中subscribe /camera/image_raw topic谁发布publish的

参考以下两个博客内容

https://blog.csdn.net/xinwenfei/article/details/81235072

https://blog.csdn.net/junshen1314/article/details/44831033

https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6733322.html

 

在ORB-SLAM2源代码中C:\Users\GGY\Desktop\ORB_SLAM2-master\ORB_SLAM2-master\Examples\ROS\ORB_SLAM2\src

ros-mono.cc文件中有

该订阅的ros  topic是谁发布的呢？ 一直没搞明白。参考了别人的博文，原来是给笔记本的摄像头或者外接摄像头安装完驱动后，rosrun 执行某个摄像头采集视频的可执行文件后，能够自动获取该 topic，会自动发布。

 

ROS wiki中有calibration教程，教程说着说着，来了一个，你应该在rostopic list中看到

/image_raw
/camera_info
这两个话题，我是真的懵了，我的topic list中没有这两个话题啊，我在搜如何得到摄像头的矫正文件过程中完全搜不到一个完整的教程，大部分都是重复ROS的kiki，对于以上两个话题是如何产生的都没有说明，直到我看到这篇博文，才明白，该作者讲的很详细，对于已经接触ROS系统很久的人来说，这是常识，但是对于像我这种刚接触ROS系统就要做实际项目的人来说，真的不知道如何产生这两个话题。只需要安装uvc-camera这个模块然后运行起来就行了。

sudo apt install ros-kinetic-uvc-camera
换成你对应的版本，然后rosrun uvc_camera uvc_camera_node，运行成功的话，你就能看到这两个话题，如果在这两个话题前还有其它前缀的话，在calibration的时候对话题做一个映射就行。