数学 四元数

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四元数

https://blog.csdn.net/silangquan/article/details/39008903
实数是一维结合代数,复数是二维结合代数,四元数是四维结合代数,都是可除代数;

• 以i,j,k表示四元数的基元,四元数的一般形式为A = w+xi+yj+zk；（w,x,y,z为实数）基元i,j,k的运算规则为：
  i² = j² = k² = -1
  i * j = k = -j * i
  j * k = i = -k * j
  k * i = j = -i * k
    i,j,k可代表沿x,y,z轴的单位矢量,四元数是标量w与矢量V=xi+yj+zk之和。
• 表示方法
  q=d+ai+bj+ck，其中a,b,c,d是实数，i,j,k是虚数；
  q=[w,v], 其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量；
  q=(cos@/2), (x,y,z)sin@/2)
  q=[d,a,b,c]^T
• 加法
  q1 + q2 = (w1+w2) + (x1+x2) i + (y1+y2) j + (z1+z2) k
• 乘法称为直乘：
  A * B=(w1+x1i+y1j+z1k)(w2+x2i+y2j+z2k)
   =w1w2-x1x2-y1y2-z1z2+(w1x2+x1w2+y1z2-z1y2)i………
• 求范数
  ||q|| = ( x² + y² + z² + w² )
• 求模
  N(q) = |q| = ( x² + y² + z² + w² )^0.5
• 单位化
  Normalize( q ) = q/ | q |
• 求共轭
  q*=(-x, -y, -z, w)
• 求逆
  q^-1=q^*/||q||

应用

• 用四元数旋转矢量
  给定一个矢量v，再给定一个旋转的单位四元素q，让v旋转q。
  首先将v改写成四元数的形式v=(x,y,z,0)，接下来要旋转v需用q前乘以矢量v，再后乘以q^-1。 v’ = qvq^-1 。
  对于旋转多个四元数，注意顺序。v’ = q3q2q1vq3^-1q2^-1q1^-1。
• 设四元数是 xi+yj+zk+w，那么旋转角度和旋转轴(a,b,c)是：
  angle = 2 * acos(w)
  a = x / sqrt(1-ww)
  b = y / sqrt(1-ww)
  c = z / sqrt(1-w*w)
• 四元数的线性插值和球面线性插值
• 四元数转欧拉角、旋转矩阵

结束