George_Deer的博客

VOLDOR：来自对数逻辑密集光流残差的视觉里程表引用：Min, Z., Yang, Y., & Dunn, E. (2020). VOLDOR: Visual Odometry From Log-Logistic Dense Optical Flow Residuals. In Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (pp. 4898-4909).*摘要：我们提出

点与向量点A： A =变换矩阵 （transform matrix）

Cmake# 声明要求的 cmake 最低版本cmake_minimum_required(VERSION 2.8)# 声明一个 cmake 工程project(HelloSLAM)# 设置编译模式set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")# 添加一个可执行程序# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)# 添加hello库add_library(hello lib

参考书籍： 视觉SLAM十四讲经典视觉SLAM框架#mermaid-svg-1AMF1cr92vlFFeSk .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-1AMF1cr92vlFFeSk .label text{fill:#333}#mermaid-svg-1AMF1cr92vlFFeSk .node r

评价模型建立的步骤建立评价指标集确定每层各评价指标的权重系数- 层次分析法分层递阶进行各层次综合评价采用加权平均的方法将最终评判等级与其对应的分数相结合，算出总评分对整个评价过程及结果进行分析、总结，以便于完善被评价系统的性能...

学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)URDF ROS中机器人模型的描述格式URD（Unified Robot Description Format）刚体外观物理属性关节类型ROS 提供C++ 解析器至XMLlink 标签尺寸(size)颜色(color)形状(shape)惯性矩阵(interial matrix)碰撞参数(collision preoperites)一个简单的圆盘<link name="base_link">

学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)由于俺还没有实体机器人，开个坑，具体的日后有机会来填。机器人结构控制系统（处理器）关节控制人机交互系统监督算法设计…驱动系统电驱动液压驱动气压驱动…执行机构电机伺服传动机构…传感系统内部里程计陀螺仪加速度计…外部摄像头红外传感器（激光）麦克风…#机器人四大组成部分之间的控制关系#mermaid-svg-h0MZ9a9jfXzOtHzL .label{font-family:'

学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)Launch 启动文件： 通过XML文件实现多节点的配置和启动 （真的好用）简化一个节点一个终端的复杂情况Launch File同时启动多个节点自动启动ROS Matser每个节点的配置基本元素1. <launch> … </launch> 2. <node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />参数设

目录工作空间和功能包的创建集成开发环境的搭建话题和服务的实现方法ROS中的命名空间及解析方法ROS分布式通信的方法热身常用命令命令作用catkin_create_pkg创建功能包rospack获取功能包的信息catkin_make编译工作空间中的功能包rosdep自动安装功能包依赖的其他包roscd功能包目录跳转roscp拷贝功能包中的文件rosrun运行功能包中的文件roslaunch运行启动文件ROS

学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)ROS-架构的三个层次OS层（linux系统）依托于linux系统中间层（实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发的中间层）TCPROS/UDPROS通信系统（最重要）发布/订阅（模型）客户端/服务器（模型）Nodelet（进程内通信）对多进程通信提供数据传输（优化）适合对数据传输实时性方面有较高要求的应用应用层（在ROS Master的管理下保证功能节点的正常运行）管理者：MASTER负责管理整个系统的正常运行

学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)ROS 是什么？ROS 分布式结构，运行时以松散耦合的方式结合在一起。为机器人开发提供硬件抽象、底层驱动、消息传递、程序管理、应用原型等功能和机制。机器人应用的建立、编写和多机整合。ROS 的特点:核心------分布式网络，基于TCP/IP的通信方式实现了模块间 点对点 的松耦合连接，可以执行若干种类型的通信，包括基于话题（topic）的异步数据流通信基于服务（Service）的同步数据流通信，参数服务器的数据存储总结：点

参考：https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html第一步