三维坐标变换

3D坐标变换

已知：
1、坐标系1下三个坐标轴上的三个点P1（x1,y1,z1）、P2（x2,y2,z2）、P3（x3,y3,z3）
2、坐标系2下三个坐标轴上对应的三个点Q4，Q5，Q6在坐标1下的坐标Q4（x4,y4,z4）、Q5（x5,y5,z5）、Q6（x6,y6,z6）
3、点P在标系1下的坐标（x，y，z）
求：
1、点P在坐标系2下的坐标（x’，y‘，z’）
解：
利用Halcon算子vector_to_hom_mat3d通过3个点对计算坐标系2到坐标系1的变换矩阵M
vector_to_hom_mat3d (‘rigid’, [x4,x5,x6], [y4,y5,y6], [z4,z5,z6], [x1,x2,x3], [y1,y2,y3], [z1,z2,z3], HomMat3D)
则点P在坐标系2下的坐标 [x’，y‘，z’]’ = HomMat3D * [x，y，z]’