HARYORE的博客

本文将从DBow3库的安装，再到高博十四讲的第ch11词袋法代码，最后再将词袋法的得分输入PR曲线代码来得到VPR（visual place recognition，视觉场景识别）实验结果。在ch11/CMakeLists.txt中，高博将libDBoW3库设置为静态库libDBoW3.a，而当前版本的DBow3仓库默认安装之后给出的库文件是动态库.so。目前手头上有的实验记录，如果兄弟们感兴趣可以在下边留言，我周末的时候抽空整理发在CSDN上（虽然感觉其他人的博客应该也已经有写了）

有一说一，只是为了完成课业，实际工作中，makefile好像已经完全被cmake给替代了。

将创建的.so库移动到/usr/lib目录下。因为动态库与静态库不同，他没有将库内代码并入执行文件中，而是在执行时搜索/usr/lib下的.so动态库文件来运行。-lmyhello 表示连接名为libmyhello.a或libmyhello.so的库。-o 表示指定输出文件名字，如果不适用则根据.c文件生成默认命名，mian。首先使用gcc -share -fPIC命令创建动态库.so，并且使用。-L. 表示在当前目录下查找第三方库。然后将.so库与.c文件进行连接编译。将这三个文件放到同一目录下。

由于本文作者也只是在这个领域刚刚起步。所以对本文中的观点，读者应辩证地有思考地看待，并且评论区欢迎不同的意见进行讨论与指正。

对SLAM十四讲中第五章imageBasics编程实现的拆解学习。