Simscape-mutibody官网教程——单摆分析（Analyze a Simple Pendulum）

前言

如果是跟着MATLAB官网的教程走的话，在进行分析单摆之前会用到之前教程中设置好的东西，具体内容分别是

1. 如何建立零件——设置一个简单的杆件。
2. 装配——如何建立一个自由单摆。
   这一篇的内容是接着上面做的，对上述单摆进行简单的分析，记录是为了督促自己思考，而不只是照着做。
   先回顾一下，在第一步建立单个杆件零件的时候，进行的那些操作的目的是干什么？设置的那个subsystem里有三个框，分别是什么含义？

其实结合已经设置好的参数和双击框框看到的说明可以知道，两个rigid transform其实是在定义该杆件的坐标系。结合多体系统动力学的知识，即是在定义该刚体的两端铰接点的坐标，为方便之后多刚体之间运动的表述与计算。（目前的理解，之后如有错误再进行更正。）设置参数的大概含义即是：对该刚体的质心而言，沿着+ - X轴的方向进行设置两个坐标系，距离质心的距离是L/2。
！！！ 这里和上面那个图对应的地方在之后自己尝试的时候出了问题，对于rigid transform的两端B,F是有顺序的，不要忽略啦~具体如何设置请看我另一篇博客。

下面是我从已经设置好单摆的模型中截取出来的，两头的坐标系确实是沿着该刚体杆件的X轴正负方向进行设置的。


言归正传，1的设置中还用了函数定义，就是划分出来的子系统中设置了一些参数，传递进里面的Solid模块，这样双击该subsystem就可以进行修改，而不是要点进去。
而2中做了什么呢？是在1的基础上加了一个固定在地面的基点，用橙色的模块设置的，与左边这三个直接相连，

其中，代表大地参考系。这说明与他直接相连的刚体Solid是固结在大地的。
第三个模块中可以设置全局的重力参考方向等，叫做mechanism configuration。而第一个也是对仿真进行一些基础设置的模块，叫做solver configuration。

设置单摆，需要在这两个设置好的刚体中添加转动副，可以在simscape->mutibody->joints中找到revolute joint。

在2中一定要注意，坐标系的设定，重力设置在了全局-Y,是在上第三个模块mechanism configuration中改的。
现在来捋一下，坐标系的传递，在joint中设置初始偏移角度为90度，可以看到杆件是不动的，如下：

而设置为90°时是左右摇摆的，对坐标系方向进行推算和验证如下：

实际发现，该系统中每个杆件的坐标系方向与大地的设置都是相同的，在教程中着重强调要将重力的方向改为-Y是因为杆件的设置，长端是沿着X方向的。
之前误以为红色的X方向是杆件的+X方向是因为，假设了simulink框图中的连接与坐标系方向的传递具有对应关系，实际验证发现，交换joint连接的subsystem的两个入口，实际运行中的杆件的坐标系方向并没有发生改变。
故在此推测：该多体系统中的每个杆件的坐标系都与大地坐标系保持一直，根据杆件设置的需要修改重力作用方向即可。（目前的理解，之后如有错误再进行更正。）

单摆分析