OpenGL+MFC对三维点云的法向量实现可视化

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    最近有小伙伴在问,我想显示一个求得的三维点云中的每一个点的法向量的指向,怎么获得这种逼真的三维显示效果呢?当然是OpenGL啦,也是我自己用的比较习惯,所以就花了十几分钟帮助上面提问的小伙伴解决问题,然后也提供给大家一个查看三维点云法向量的工具,稍后我会在我的CSDN的下载频道上传该软件的Release版本供大家使用,主要的显示效果是三维点云中的每一个点使用实心球体表示,法向量用一个方向箭头和圆锥体表示,类似于坐标轴的指向。主要用到三个函数,Render3DCylinder(在任意两个三维点间画圆柱体),Render3DSphere(以任意三维点为中心画球体),Render3DCone(在任意两个三维点之间画圆锥体)。

其三个函数的主要代码如下:

 

/*-----Render3DCylinder()-------------------------------------------------
函数功能:在任意两个三维点之间绘制给定半径的圆柱体管道
函数参数:m_point1为第一个三维点
		m_point2为第二个三维点
		radius为圆柱体半径
		slices为段数,slices围绕着z轴分片的个数。
		stacks为递归次数,stacks顺着z轴分片的个数。stacks和slices垂直。
		slices和stacks设置的越大,占的内存就越多,这里设置slices为15,stacks为1 
------------------------------------------------------------------------*/
Render3DCylinder(My3DPoint &m_point1,My3DPoint &m_point2,double radius,double slices,double stacks)
{
	//计算目标向量
	GLdouble  dir_x = m_point2.X-m_point1.X;
	GLdouble  dir_y = m_point2.Y-m_point1.Y;
	GLdouble  dir_z = m_point2.Z-m_point1.Z;
	//算出目标向量模
	GLdouble  bone_length = sqrt( dir_x*dir_x + dir_y*dir_y + dir_z*dir_z );
    GLUquadricObj *  quad_obj = NULL;
	if ( quad_obj == NULL )
		quad_obj = gluNewQuadric();
	gluQuadricDrawStyle(quad_obj, GLU_FILL );
	gluQuadricNormals(quad_obj, GLU_SMOOTH );
	glPushMatrix();
	// 平移到起始点
	glTranslated( m_point1.X, m_point1.Y, m_point1.Z );
	// 计算长度
	double  length;
	length = sqrt( dir_x*dir_x + dir_y*dir_y + dir_z*dir_z );
	if ( length < 0.0001 ) { 
		dir_x = 0.0; dir_y = 0.0; dir_z = 1.0;  length = 1.0;
	}
	dir_x /= length;  dir_y /= length;  dir_z /= length;
	// 计算起始向量 
	GLdouble  up_x, up_y, up_z;
	up_x = 0.0;
	up_y = 1.0;
	up_z = 0.0;
	// 计算向量(dir_x,dir_y,dir_z)与向量(up_x,up_y,up_z)的法向量(side_x ,side_y,side_z)  
	double  side_x, side_y, side_z;
	side_x = up_y * dir_z - up_z * dir_y;
	side_y = up_z * dir_x - up_x * dir_z;
	side_z = up_x * dir_y - up_y * dir_x;
	length = sqrt( side_x*side_x + side_y*side_y + side_z*side_z );
	if ( length < 0.0001 ) {
		side_x = 1.0; side_y = 0.0; side_z = 0.0;  length = 1.0;
	}
	side_x /= length;  side_y /= length;  side_z /= length;
	up_x = dir_y * side_z - dir_z * side_y;
	up_y = dir_z * side_x - dir_x * side_z;
	up_z = dir_x * side_y - dir_y * side_x;
	// 计算变换矩阵
	GLdouble  m[16] = { side_x, side_y, side_z, 0.0,
		up_x,   up_y,   up_z,   0.0,
		dir_x,  dir_y,  dir_z,  0.0,
		0.0,    0.0,    0.0,    1.0 };
	glMultMatrixd( m );
	// 圆柱体参数
	GLdouble radius1= radius;		// 半径
	GLdouble slices1 = slices;		//	段数
	GLdouble stack1 = stacks;		// 递归次数
	gluCylinder(quad_obj,radius1,radius,bone_length,slices1,stack1); 
	glPopMatrix();
	gluDeleteQuadric(quad_obj);//销毁二次方程对象,释放内存
}

 

/*-----Render3DCone()-------------------------------------------------
函数功能:在任意两个三维点之间绘制给定半径的三维圆锥体
函数参数:m_point1为第一个三维点
		m_point2为第二个三维点
		radius为圆柱体半径
		slices为段数,slices围绕着z轴分片的个数。
		stacks为递归次数,stacks顺着z轴分片的个数。stacks和slices垂直。
		slices和stacks设置的越大,占的内存就越多,这里设置slices为15,stacks为1 
------------------------------------------------------------------------*/
Render3DCone(My3DPoint &m_point1,My3DPoint &m_point2,double radius,double slices,double stacks)
{
	//计算目标向量
	GLdouble  dir_x = m_point2.X-m_point1.X;
	GLdouble  dir_y = m_point2.Y-m_point1.Y;
	GLdouble  dir_z = m_point2.Z-m_point1.Z;
	//算出目标向量模
	GLdouble  bone_length = sqrt( dir_x*dir_x + dir_y*dir_y + dir_z*dir_z );
	GLUquadricObj *  quad_obj = NULL;
	if ( quad_obj == NULL )
		quad_obj = gluNewQuadric();
	gluQuadricDrawStyle(quad_obj, GLU_FILL );
	gluQuadricNormals(quad_obj, GLU_SMOOTH );
	glPushMatrix();
	// 平移到起始点
	glTranslated( m_point1.X, m_point1.Y, m_point1.Z );
	// 计算长度
	double  length;
	length = sqrt( dir_x*dir_x + dir_y*dir_y + dir_z*dir_z );
	if ( length < 0.0001 ) { 
		dir_x = 0.0; dir_y = 0.0; dir_z = 1.0;  length = 1.0;
	}
	dir_x /= length;  dir_y /= length;  dir_z /= length;
	// 计算起始向量 
	GLdouble  up_x, up_y, up_z;
	up_x = 0.0;
	up_y = 1.0;
	up_z = 0.0;
	// 计算向量(dir_x,dir_y,dir_z)与向量(up_x,up_y,up_z)的法向量(side_x ,side_y,side_z)  
	double  side_x, side_y, side_z;
	side_x = up_y * dir_z - up_z * dir_y;
	side_y = up_z * dir_x - up_x * dir_z;
	side_z = up_x * dir_y - up_y * dir_x;
	length = sqrt( side_x*side_x + side_y*side_y + side_z*side_z );
	if ( length < 0.0001 ) {
		side_x = 1.0; side_y = 0.0; side_z = 0.0;  length = 1.0;
	}
	side_x /= length;  side_y /= length;  side_z /= length;
	up_x = dir_y * side_z - dir_z * side_y;
	up_y = dir_z * side_x - dir_x * side_z;
	up_z = dir_x * side_y - dir_y * side_x;
	// 计算变换矩阵
	GLdouble  m[16] = { side_x, side_y, side_z, 0.0,
		up_x,   up_y,   up_z,   0.0,
		dir_x,  dir_y,  dir_z,  0.0,
		0.0,    0.0,    0.0,    1.0 };
	glMultMatrixd( m );
	// 圆柱体参数
	GLdouble radius1= radius;		// 半径
	GLdouble slices1 = slices;		//	段数
	GLdouble stack1 = stacks;		// 递归次数
	gluCylinder(quad_obj,radius1,0.0,bone_length,slices1,stack1); 
	glPopMatrix();
	gluDeleteQuadric(quad_obj);//销毁二次方程对象,释放内存
}

 

/*-----Render3DSphere()-------------------------------------------------
函数功能:在任意点绘制任意半径的球体
函数参数:
        qiuxin为My3DPoint结构,存储着球心的XYZ的坐标值
		radius为圆柱体半径
		slices为段数,slices围绕着z轴分片的个数。
		stacks为递归次数,stacks顺着z轴分片的个数。stacks和slices垂直。
		slices和stacks设置的越大,占的内存就越多,这里设置slices为15,stacks为1 
------------------------------------------------------------------------*/
Render3DSphere(My3DPoint &qiuxin,double radius,double slices,double stacks)
{
	GLUquadricObj *  quad_obj = NULL;
	if ( quad_obj == NULL )
		quad_obj = gluNewQuadric();
	gluQuadricDrawStyle(quad_obj, GLU_FILL );
	gluQuadricNormals(quad_obj, GLU_SMOOTH );
	glPushMatrix();
	// 平移到起始点
	glTranslated( qiuxin.X, qiuxin.Y, qiuxin.Z );
	gluSphere(quad_obj,radius,slices,stacks);
	glPopMatrix();
	gluDeleteQuadric(quad_obj);//销毁二次方程对象,释放内存
}

 

 

结果图片如下:


 

 

   整个程序的源码由于项目的关系不能给出,只能给出发布版本,不过主要的核心的功能是利用上述的三个函数实现的。相应的程序的Realease版本的下载地址:[免费]OpenGL+MFC显示三维点云中每一个点的法向量,Release版本-CSDN下载  http://download.csdn.net/download/hw140701/9970732http://download.csdn.net/download/hw140701/9970732

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