谢广明二分一致性

要毕业了，佛系上传一些资料，记录以前的学习情况

之前大佬的仿真没有延时的情况，本帖子补充了常时延的情况，时变时延博主也是菜鸡，不会搞QAQ

赵大佬文章链接如下：【Paper】2020_含时延约束的多智能体系统二分一致性_时延多智能体系统-CSDN博客

clear
clc

%% Define Initial Variables
% Laplacian matrxi
global L in
L = [2 -1 -1  0  0  0
    -1  2 -1  0  0  0
    -1 -1  3  1  0  0
     0  0  1  3 -1 -1
     0  0  0 -1  2 -1
     0  0  0 -1 -1  2];

% Time parameters
tBegin = 0;
tFinal = 25;
span=[tBegin,tFinal];

% Initail values
in = [30 -10  0 10 -15  3];
Tau= 0.33; %此处修改时延

% Solve ode function
out = dde23(@odeFun,Tau ,@history,span);
t = out.x;
X = out.y;
%% Draw Results
plot(t,X(1,:), t,X(2,:), t,X(3,:), t,X(4,:),t,X(5,:),t,X(6,:), 'linewidth',1.5);
legend('Agent1','Agent2','Agent3','Agent4','Agent5','Agent6')

%% Build Ode Function
function out = odeFun(t, ~,TD)
     %x_TD = TD-1.5*abs(sin(t));
    x_TD = TD ;
    global L
    dotX = -L * x_TD;
    out = dotX;
end

function X_his = history(~)  % history 代表初值
    global in
    in = [30 -10  0 10 -15  3]';
    X_his = in;
end

手动调参Tau即可。
有热心网友做出来时变时延部分仿真的，也欢迎分享供大家一起学习。