Simulink 生成代码时遇到“block type “MATLABFcn“: Not yet supported by Simulink Coder” 问题

        在使用Matlab 和 ROS进行联合仿真，用simulink 搭建纯跟踪控制模块如下图所示

        接下来进行build，出现报错“block type "MATLABFcn": Not yet supported by Simulink Coder”。目前查明原因，是因为matlab在2020版之后取消了Fcn模块，而我在搭建的时候选择Interpreted MATLAB Fcn模块进行替代。

但该模块在进行仿真时会调用matlab解释器，所以该模块无法生成代码

在工作区运行

web(fullfile(docroot, 'simulink/ug/comparison-of-custom-block-functionality.html'))

可以查看自定义模块的功能，以及是否可生成代码

解决方案：

将Interpreted MATLAB Fcn模块都用MatlabFcn模块替代

最后，成功生成代码。