艾利特EC63机器人坐标系与轴操作

一、关节坐标系

      艾利特EC63机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使⽤的坐标系成为关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。

二、直⻆坐标系

      艾利特EC63机器人直⻆坐标系也叫大地坐标系。每种机器人类型对应的直⻆坐标系⽅向不同，对应的直⻆坐标原点位置也不同。

      机器人相关参数设定完成后，则直⻆坐标的零点和⽅向就确定，直⻆坐标系的⽅向不能进行修改。

      机器人处于非奇异点位置时，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平⾏移动。对于六轴机器人，还可执⾏Rx、Ry、Rz旋转，Rx绕X轴旋转，Ry绕Y轴旋转，Rz绕Z轴旋转，遵从右⼿螺旋法则。以六轴机器人为例，各运动⽅向如下图所示。

 

三、⼯具坐标系

      工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持⼯具的有效⽅向作为Z轴，并把坐标定义在工具的尖端点。

      工具坐标的运动不受机器人位置或姿势的变化影响，主要以工具的有效⽅向为基准进⾏运动。所以，工具坐标运动最适合在⼯具姿势始终与⼯件保持不变、平⾏移动的应⽤中使⽤。

      ⽤户可根据实际工具情况进⾏设定工具坐标系0-7号。