vrx环境运行slam

HoRen585

已于 2024-05-30 22:17:49 修改

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分类专栏： drl 文章标签：开源软件

于 2022-09-15 18:08:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/HoRen585/article/details/126873265

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Gmapping_slam

问题1：[warn]:TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame wamv/base_link at time 7.267000 according to authority unknown_publisher
如果查看tf没有问题再使用roswtf查看，大多数情况是相同的tf多次发布

问题2：Gmapping 只适用于单帧二维激光点数小于1440的点，如果单帧激光点数大于1440，那么就会出现[mapping-4] process has died这样的问题。
点数计算： ranges[ ] = round(max_angle-min_angle)/angle_increment+1
注意可能与实际点数多一个或者两个，由取整以及+1决定
记录3：wamv没有里程计，因此用的robot_location定位包gps与imu融合输出的robot_location/odometry/filterd话题输出的Nav_msgs/Odometry消息，但是这样odom坐标原点由datum定义，是经纬度。。。。。
<remap from="/wamv/robot_localization/odometry/filtered" to="/odom"/>
记录4：
wamv_planar_lidar: 平面激光雷达未安装！！！
wamv_pinger:声纳

xacro文件的使用：

 <!-- 属性定义 -->
<xacro:property name="PI" value="3.1415927" />

<!-- 宏定义 -->
<xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name  flag" >
    <joint name="${0.1*flag}${wheel_name}2link"  type="continuous">
     <!-- 属性调用 -->
    <axis xyz="PI 1 0" />
    </joint>
</xacro:macro>

<!-- 宏调用-->
<xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />

向wamv添加wamv_planar_lidar：

//复制原wamv
roscp wamv_gazebo wamv_gazebo.urdf.xacro my_wamv.urdf.xacro  
//添加平面雷达
<xacro:wamv_multibeam_laser name="planar_lidar_wamv" />    
//生成urdf文件
rosrun xacro xacro my_wamv.urdf.xacro > my_wamv.urdf      
//修改launch文件
<arg name="urdf" default="$(find wamv_gazebo)/urdf/my_wamv.urdf.xacro"/>

hector_slam

问题1：Hector仅使用激光雷达建图，经常出SearchDir angle change too larg
原因：rplidar出现剧烈移动或抖动，又或者周边环境在发生大的变化。
因为是水域随海浪涌动会产生很大的飘移，导致飘出地图
另外的原因是选择的参数超出了阈值或者雷达性能较低，建议发布频率50hz以上

因此将波浪引起的运动改为平坦的海洋（无波浪）。可以通过两种方式实现：

选项 1：更改全局默认参数。
编辑文件，将增益值更改为零，使其如下所示。wave_gazebo/world_models/ocean_waves/model.xacro

<xacro:macro name=“ocean_waves” params=“gain:=0.0 period:=5
direction_x:=1.0 direction_y:=0.0
angle:=0.4”>
现在，对于未显式设置增益参数而使用宏的任何世界，增益参数的值将为零。因此，所有的波幅都将为零平坦的海洋。

选项 2：更改本地参数。
第二个选项是在调用宏时显式设置参数。例如，编辑以在调用宏时将 gain 参数设置为零：vrx_gazebo/worlds/example_course.world.xacro

  <!--Waves-->
    <xacro:include filename="$(find wave_gazebo)/world_models/ocean_waves/model.xacro"/>
    <xacro:ocean_waves gain="0.0"/>

注意，需要运行才能使更改生效。catkin_make
hector
问题2：要想在没有tf的条件下也能map需要进行以下修改：

    <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
    <param name="map_frame" value="map" />
    <param name="base_frame" value="base_frame" />
    <param name="odom_frame" value="base_frame" />

并且在HectorMappingRos.cpp的81行把true改为false，参照238行的条件判断。
private_nh_.param("use_tf_scan_transformation", p_use_tf_scan_transformation_,false);

雷达

ros中的雷达数据格式：sensor_msgs/LsaerScan.msg

std_msgs/Header header          
　　uint32 seq
　　time stamp           
　　string frame_id 　　  
float32 angle_min        # start angle of the scan [rad]
float32 angle_max        # end angle of the scan [rad]
float32 angle_increment  # angular distance between measurements [rad]
 
float32 time_increment   
float32 scan_time        # time between scans [seconds]
 
float32 range_min        # minimum range value [m]
float32 range_max        # maximum range value [m]

float32[] ranges         # range data [m] 
						 #(Note: values < range_min or > range_max should be discarded)
float32[] intensities    # intensity data [device-specific units].

注意: ranges数组表示雷达旋转时，记录从angle_min到angle_max 角度范围内的距离数据，(angle_max-angle_min) /angle_increment 即是数组的大小，序号从angle_min开始，即angle_min对应的序号为0，intensities与ranges对应，记录每个数据点的强度或者是激光雷达的反射率。

对于pointcloud_to_laserscan功能包：注意修改其中的：*

angle_increment: 0.017  //不要太小也不要太大,对slam有影响
range_min: 0.45
range_max: 100.0           //否则效果不好

gazebo通过插件实现雷达功能

<plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
<plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">
关键参数

<samples>360</samples>         //采样个数，雷达旋转一周采样数
<resolution>1</resolution>    //分辨率，每N个射线测距一次
<min_angle>-3</min_angle>    //采样范围，单位是弧度，以机器人朝向为中心,
<max_angle>3</max_angle>    //逆时针为正，顺时针为负

//每圈产生的激光数量num = samples * resolution

那这样resolution和angle_increment没区别吧

获取gazebo中物体真实位置

添加插件：

<gazebo>
      <plugin name="p3d_plugin_${name}" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
        <bodyName>${namespace}/base_link</bodyName>
        <frameName>map</frameName>
        <updateRate>10.0</updateRate>
        <topicName>${namespace}/${sensor_namespace}position/${name}</topicName>
        <xyzOffset>0 0 0</xyzOffset>
        <rpyOffset>0 0 0</rpyOffset>
        <gaussianNoise>0</gaussianNoise>
      </plugin>
    </gazebo>

在Gazebo仿真中经常要订阅/ground_truth/state话题获得Gazebo中模型的位置信息(Gazebo是xyz坐标系) ，/ground_truth/state 话题是由插件libgazebo_ros_p3d.so发出的。默认情况下，我们使用的通过apt-get 的方式安装到ros目录下面的so(so是插件文件)文件。
libgazebo_ros_p3d.so只有订阅/ground_truth/state话题了，才会发消息。

差分推力

right_thrust_cmd = Twist.linear.x + Twist.angular.z
left_thrust_cmd  = Twist.linear.x - Twist.angular.z

键盘控制节点

use_sim_time

ROS::Time[/Duration/Rate]：ROS时间——来源可以被认为修改如加速/减速/暂停。true : /clock
ROS::WallTime[WallDuration/WallRate]：ROS绝对时间——不可修改的"真实"时间。false

ROS网络中的时间是指，如果当时在非仿真环境里运行，那它就是当前的时间。但是假设去回放当时的情况，那就需要把当时的时间录下来。以控制为例，很多的数据处理需要知道当时某一个时刻发生了什么。Wall Time可以理解为墙上时间，墙上挂着的时间没有人改变的了，永远在往前走；ROS Time可以被人为修改，你可以暂停它，可以加速，可以减速，但是Wall Time不可以。

在开启一个Node之前，当把use_sim_time设置为true时，这个节点会从clock Topic获得时间。所以操作这个clock的发布者，可以实现一个让Node中得到ROS Time暂停、加速、减速的效果。同时下面这些方面都是跟Node透明的，所以非常适合离线的调试方式。当把ROSbag记下来以后重新play出来时，加两个横杠，–clock，它就会发布出这个消息。

在录制rosbag的时候msg/header/stamp时间戳是录制时刻的值。可能导致当前ROS时间和时间戳不匹配导致：抛出异常，更有甚者直接功能不正常。我们可以设置use_sim_time再启动节点，改变ROS时间源。并通过对rosbag … --clock参数让rosbag发布/clock驱动ROS时间