catkin_make概述和一些具体问题解决方案

一定要搞明白make/makefile/catkin_make/cmake/Cmakelist的关系,本质是链接文件去生成可执行文件

系统学习大家还是要自己学，主要给大家提供思路，学习大纲还有遇到的一些问题的解决方法，少走弯路

1.catkin编译系统

对于源代码包，我们只有编译才能在系统上运行。而Linux下的编译器有gcc、g++，随着源文件的增加，直接用gcc/g++命令的方式显得效率低下，人们开始用Makefile来进行编译。然而随着工程体量的增大，Makefile也不能满足需求，于是便出现了Cmake工具。CMake是对make工具的生成器，是更高层的工具，它简化了编译构建过程，能够管理大型项目，具有良好的扩展性。对于ROS这样大体量的平台来说，就采用的是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

其实早期是rosbuild，目前还支持使用，但是ros的核心软件包都已经被转换为Catkin

1.1catkin_make 结构和特点

1.2catkin_make编译流程

source用来配置环境，不然roslaunch找不到对应的包

1.3catkin_make文件系统

2.package

package也是ROS源代码存放的地方，任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。

一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文件等等）。

2.1package结构

2.2package指令

3.实操

点进源代码包后，把build/devel两个包删了，在当前路径下进入终端

 catkin_make

如果没有error，记得source配置环境，编译成功‘

以下是一些问题现象和解决方案

问题①

 CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "catkin_virtualenv" with any of the following names:
 ​
     catkin_virtualenvConfig.cmake
     catkin_virtualenv-config.cmake
   Invoking "make cmake_check_build_system" failed

这是由于缺少包导致的

解决方案，在终端输入：

 sudo apt-get install ros-noetic-catkin-virtualenv

注意：

1.error里面”_”下划线在解决代码里面用“-”分割符号

2.Ubuntu20.04是noetic Ubuntu18.04是melodic

3.有可能缺少好几个包，catkin_make多编译几次再下载几次包

问题②

在下载的时候

 E:无法定位到软件包

原因很多，网络连接问题、ros软件源、apt源过期等问题

解决方案：

查一遍list,这个很麻烦需要耐心，我没试过谨慎试

换源镜像，可以参考：

http://t.csdnimg.cn/o9dce

理论部分参考：ROS从入门到精通系列（五）catkin详解与catkin_make编译-CSDN博客