ROS2 Humble如何初步使用Livox-mid-360激光雷达 （viewer/rviz)以及解决一些问题

Livox-mid-360激光雷达

1、设置静态ip

首先在Ubuntu22.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下
不用改wifi的ip，改以太网的ip

sudo ifconfig                      //查看你的以太网有线
sudo ifconfig sudo ifconfig enx207bd2b27267 192.168.1.50
                  //将enx207bd2b27267换成自己雷达和电脑的以太网有线连接的名称

或者在设置中修改以太网ip

2、下载SDK2 和 livox_ros_driver2

查看官方简介
Livox-SDK 和 livox_ros_driver： Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2： Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build          
cd build
cmake .. && make -j8
sudo make install

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git livox_ws/src/livox_ros_driver2

cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh      //将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量
./build.sh humble           //构建基于humble的ROS2下的livox_ros_driver2

3、下载Livox Viewer2

https://www.livoxtech.com/downloads
正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令./livox viewer.sh启动Livox Viewer2
如果没有点云显示，就是因为ip没有设置正确，或者在Livox Viewer的设置按钮中也可以设置ip

4、rviz显示点云

需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数

"host_net_info" : {                         //修改"host_net_info"
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.50",       //均修改成"192.168.1.50"
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.50",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.50",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.50",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [                   //修改 "lidar_configs"
    {
      "ip" : "192.168.1.153",         //ip最后两位修改成雷达S/N码最后两位
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]

运行rviz

cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2
source ../../install/setup.sh
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

• rviz_MID360.launch发送sensor_msgs/PointCloud2话题类型的/livox/lidar，是rviz可以显示的点云类型
• msg_MID360.launch发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar，是fast_lio要求输入的数据类型

5.各种可能出现的问题以及解决方法

• 没有点云显示，基本上是因为ip设置不成功

tcpdump      //抓包 to capture on that device,去看你雷达和电脑的以太网有线连接的名称
ifconfig sudo ifconfig enx207bd2b27267 192.168.1.50
                  //将enx207bd2b27267换成自己雷达和电脑的以太网有线连接的名称

• Livox Viewer2显示点云成功，但Rviz显示不成功

此时雷达ip已经是成功设置了，一般SDK和driver包本身不会有问题，看两个包的编译

首先是Livox-SDK2的编译

catkin_make         //不成功，极有可能你python库内在ros2有冲突
colcon build          //ros2允许使用colcon build来一键编译
sudo make install       //仍需要sudo make install

其次是livox_ros_driver2

cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2   //进入livox_ros_driver2   
source /opt/ros/humble/setup.sh   //一定将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量
./build.sh humble        //可以将其修改为./build.sh ROS2进行尝试

最后一定记得修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数