ROS2 Humble如何初步使用Livox-mid-360激光雷达 （viewer/rviz)以及解决一些问题 首先在Ubuntu22.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下不用改wifi的ip，改以太网的ip或者在设置中修改以太网ip。
ROS初步（你应该要知道的基础知识） 最近随手整理，一个catkin包（软件包、功能包这个包必须有一个符合catkin规范的文件这个文件提供有关该软件包的元信息这个包必须有一个catkin版本的CMakeLists.txt文件,编译相关信息如果它是个Catkin元包的话，则需要有一个文件的相关样板每个包必须有自己的目录这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个软件包存在description标签maintainer标签licenese标签：BSD MIT GPLv2 GPLv3 LGPLv2 LGPLv3依赖项标签。
Github-vscode联合使用保姆及教程 首先找到一个github开源的链接，以下以mick-robot举例，这是一个开源的自主导航小车项目，当前地址的代码为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS导航节点包。也可以通过github远程托管仓库地址，首先复制这个地址https://github.com/RuPingCen/mick_robot.git。https://github.com/trending/ GitHub Trending，筛选条件自选，star数较多的。或者在源代码管理下方框输入first commit, Ctrl+回车即可。
SLAM四种算法建图对比 其算法框架是基于RBPF粒子滤波算法，先进行定位再进行建图RBPF：http://t.csdnimg.cn/h4PfS，对于建图而言，简单来说就是通过算法迭代，在粒子群中选出最优粒子，使用激光雷达数据和所关联的历史轨迹来绘制地图。其定位和建图是分离的，每个粒子都携带它们自身的地图（不适合大场地建图，但是我们比赛场地面积用Gmapping建图问题不大）。RBPF问题Gmapping改进粒子多——计算量大、内存消耗大改进提议分布（考虑里程计、观测信息）频繁执行——粒子退化选择性重采样（设定阈值）
数学建模美赛流程图(our work）如何作图和成品分享 这部分基本是引言introduction下面的一个模块，our work你可以描述一遍你们的工作；或者说直接上流程图一目了然，也可以两者结合但是美赛还是需要好看的图的，如果你是论文手/建模手可以参考以下做法。
RoboRTS相关代码详解和背景解释 简单介绍代码详解1.image1）package2）总结3)config4)gimbal1)launch2)maps3)rviz *5)worlds *2)config3)proto *4)test5)uvc2）include3）math2)config4)proto5)src4)config6)executor7)proto关键点链接与注释RoboRTS是由RoboMaster为RoboMaster AI挑战开发的针对移动机器人实时战略研究的开源软件堆栈。
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