汽车电子软件开发中的几个问题(1): 大纲和前言

汽车电子软件开发中的几个问题(1)

 

本节讨论汽车电子软件开发中的几个关键问题:

l  AutoSAR 概述

n  AutoSAR 发展概述

n  AutoSAR OSEK/VDX 关系

l  基于模型的汽车电子开发流程

n  基于 AutoSAR 模型开发:开发流程及工具

n  Simulink Stateflow 进行建模仿真

n  基于 AutoSAR 的代码生成案例

 

l  兼容 AutoSAR 规范的软件底层设计

n  OSEK/VDX 操作系统

n  基于 AutoSAR 的编程案例

l  AutoSAR 规范中的总线协议

n  CAN 总线协议

n  FlexRay 总线协议

 

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0 、前言

 

汽车电子开发中软件内容大致包括三大类:( 1 BSP 开发,主要针对常见 ECU 开发平台编写板级支持包,例如 Freescale MPC5xx 系列, Microchip PIC 单片机等。( 2 )操作系统,常见的有 OSEK/VDX ,例如 Vector 公司的 osCAN ETAS RTA-OSEK 等,参考 [1] 。( 3 )汽车电子应用软件,根据 ECU 的功能设计实现具体控制任务,此外应用软件还提供一些服务,针对大型的软件如多媒体服务、车载系统诊断、 ACC 等智能控制系统等。

在之前的设计中一般遵循 V 字流程,三类软件设计开发有顺序也有迭代。由于汽车电子开发的特殊性,决定了其软件在实时性、安全可靠性、分布式等方面要求较高,所以有了程序分析与验证等特殊要求。

l  OSEK/VDX 操作系统

1993 年左右针对汽车电子嵌入式系统的一些特性,几个汽车产商推出了 OSEk/VDX 规范,包括 OSEK/VDX 操作系统规范、 OIL 规范、 COM 通讯规范等。这种静态的支持定制的强实时操作系统,与汽车电子应用紧密结合,在任务编写等方面较常见 RTOS 特殊。此外,最核心的还是其总线协议规范(如果没有总线协议部分,汽车电子软件开发应该是更加开放、并且没有门槛的)。

l  AutoSAR 规范

随着汽车电子开发厂家增加,软件的兼容性更加重要,于是推出了 AutoSAR ,将操作系统等规范为服务,并且通过 RTE 进行接口的统一封装。这样,各厂家、特别是广大的第三方软件就可以复用,降低了开发周期与开发成本,有利于整个汽车电子产业。

AutoSAR 中并没有被特别指定操作系统为 OSEK/VDX ,但绝大部分传统的汽车电子软件还是基于 OSEKVDX ,运行在低速的 ECU 上。在可以预见的未来,随着 ECU 成本降低和其他软件的成熟,可能将 QNX 或者 vxworks 、甚至 Linux 也未尝没有机会。

l  基于 AutoSAR 的集成开发环境

社区已经出现了较多版本的开源操作系统,符合 OSEK/VDX AutoSAR 规范,其开发难度也随着降低,此外还有一些商用的 RTOS 可以采用。所以,操作系统的设计关注程度降低。但是如汽车电子等对实时性、安全可靠性有强要求的软件,其开发流程中一些关键点越来越受到重视。如何将基于模型开发融合到传统开发流程中去,是一个值得研究的问题。

此外,模型的验证、从模型到代码自动生成,这些都亟待于解决的问题。虽然业界也有一些流程与规范,但是总体较为混乱。例如, ECU 控制器的功能通过 Simulink Stateflow 进行仿真与验证,然后将模型通过 RTW 转换为代码。但宿主开发环境如果采用 Vector 公司的 Davinci 开发环境进行 AutoSAR 兼容的软件开发,此时两者之间怎样配合则是问题,就是说 RTW 生成的代码需要导入到 Davinci 开发环境中进行集成。并且支持模型的逆向修改等。

 

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