Hx805的博客

我在构建初始的模型时，只是在添加完运动副和简单驱动后进行简单仿真（并没有按照matlab中生成的规定运动进行添加驱动），由此认为adams模型没问题，这就导致了几乎大半时间都花在了simulink中。最后实在找不出问题，就回到了adams中，将matlab中的参数一个个输入到驱动中，显然，报错了。2.解决了坐标系的问题，还是报错。其中，f(x)为自己定义的函数。1.matlab中构建的坐标系与Adams中的坐标系不同（这个需要尤其注意），导致机构的运动范围已经超出了它所能运动到的位置，故一开始就报错了。

5、假设要读取142到145的时间，在145行打上断点，在界面右下角的t1处右键，点击reset stop watch（t1）重置时间，然后点击RUN按钮（见下图）；1、魔术棒->Debug->Settings->Trace->勾选Trace Enable->core clock 72MHz；6、查看右下角时间，142行到145行的时间为0.03936740sec，也就是39ms。3、标记到对应程序最开始的那一行，打一个红点，这里在142上打了一个红点；4、点击跳到对应程序；

尝试了网上很多方法，包括关于路径修改的问题，没啥用。解决方法：.uvprojx文件的绝对路径改成英文可解决。

答案是会继续运行接下来的70%，记得在运行任务切换时，通过压栈和出栈会将任务的“现场”进行保留，保证了实时性。今天在学Freertos时，我在想：如果任务A和任务B的优先级相同，使用相同的时间片，当任务A运行到30%就时间到了，那么当结束任务B之后，任务A是从哪开始运行，是运行接下来的70%吗？按照我的理解，这个实时性是以人为参照标准的，由于人的肉体无法捕捉到任务切换的瞬间，于是就有种感觉任务是并行的，但我认为实际上还是串行的，跟显示屏、呼吸灯的差不多。

找了很久的博客都没有找到解决方法，都是互相抄袭，直到我看到了。1.FreeRtosConfig.h文件中。2.malloc.h文件中。

最近在学任务切换的时候不懂任务切换的具体原理是什么、怎么实现的，所以卡了一段时间。（因为M3中没有r14，我就不说r14了）（以上为保存现场，方便后续使用）以上是我浅薄的理解，至于更深层次的东西我想到真正做项目的时候再进行深度剖析。4、进入临界区，更新任务控制块，退出临界区。5、把新的任务控制块的首地址（栈顶地址）的时候，首先把任务控制块的地址赋值给。（任务控制块的首地址）的地址赋值给。，将任务控制块的首地址赋值给。，通过硬件自动恢复，返回到。2、r0任务栈指针将任务。

在使用串口发送之后lose interrupt successfully与open interrupt successfully之间的时间间隔相差正好四十秒，我意识到可能是时钟分频的问题，于是去改了滴答定时器延时中的HCLK，改成了HCLK_DIV8，发现没有任何改变，于是调试了半天。直到我尝试去删除FreeRTOSConfig.h中的#define configSYSTICK_CLOCK_HZ (configCPU_CLOCK_HZ/8)，将HCLK_DIV8还原成HCLK，延时才变正常。