SW2URDF导入ros中rviz无法显示

最新推荐文章于 2024-09-23 20:41:21 发布

GYoung_

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文章标签： c++ ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/IKONWNOTING/article/details/135654744

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SW2URDF生成的文件导入ros中，运行dispaly.launch文件发现无法显示，并且fixed frame中无下拉选项。然而我另一台电脑中的SW2URDF生成的文件在ros中却可以成功运行，于是对比里这两个dispaly.launch文件的差别。对比修改后可以成功运行。

修改前：

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <arg
    name="gui"
    default="False" />
  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find tiefei_0117)/urdf/tiefei_0117.urdf" />
  <param
    name="use_gui"
    value="$(arg gui)" />
  <node
    name="joint_state_publisher"
    pkg="joint_state_publisher"
    type="joint_state_publisher" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="state_publisher" />
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find tiefei_0117)/urdf.rviz" />
</launch>

修改后;

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find tiefei_0117)/urdf/tiefei_0117.urdf" />
  <node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find tiefei_0117)/urdf.rviz" />
</launch>

我两台电脑的soidworks都是2016版，两个电脑的sw2urdf插件版本忘记了，应该不一样，要不然默认生成文件内容也不至于不一样。ros版本是noetic。目前还是ros小白，这些代码语句的具体含义还不太清楚，感觉可能是因为sw2urdf和noetic版本冲突？不清楚