六轴机械手与相机的手眼标定

利用相机视觉定位，并用机械手抓取。 

一、相机固定的情况

 

       我们需要的最终结果，即 得到base 与 cam 的空间位置关系，即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool，多次拍摄标定板来计算得到。

       矩阵关系：

    

        通过多次拍摄标定板，可得到每次标定板在相机坐标系中的位置关系，即 cam_H_cal。

                                          每次的tool在base中的位置也可得知，即base_H_tool。

       如拍摄20次，通过20组矩阵方程，通过计算可获得另外两个矩阵。cam_H_base 即 base在cam坐标系下的位置关系。

                                                                                                          tool_H_cal 标定板在tool下的位置关系。

        这样,cam_H_base的逆矩阵，base_H_cam，即：cam坐标系在base下的位置关系。

        

         抓取过程：

                 通过拍摄产品获得图像，计算获得产品在cam坐标系下的关系  cam_H_p。  

                可以通过标定板，建立一个参考位置， cam_H_ref。 然后，得到 产品在ref下的位置（产品和ref在同一个平面）,

通过图像坐标转到ref平面 。 ref_H_p。

            矩阵相乘，得到cam_H_p。     base_H_cam左乘它，得到 base_H_p ,即产品在base下的位置。

         抓取如果加了抓取爪子或吸盘之类，偏tool坐标系原点，需要得到tool_H_gripper    一般就z分量有个偏移。

         base_H_tool=base_H_p  *  gripper_H_tool。    tool移到这个位置就可以抓取了。

二，相机固定在机械手tool上

      

同理： 相机与tool位置关系固定，即是我们要求解的关系 cam_H_tool