最优控制理论是现代控制理论的重要分支,主体思想是结合反馈控制、代价函数、拉格朗日乘子求得使代价函数最优的反馈增益。
在matlab中有自带的lqr、lqry等函数计算,只需状态方程相应的矩阵以及Q、R矩阵便可很方便地调用。但上述函数都是采用状态反馈,无法处理输出反馈的情形,本篇文章正是解决这一问题的例子,主要采用迭代算法。
clc;clear;close;
%% matrices of linear time-invariant state-variable model(A,B,C)
A=[-0.3220 0.0640 0.0364 -0.9917 0.0003 0.0008 0;
0 0 1 0.0037 0 0 0;
-30.6492 0 -3.6784 0.6646 -0.7333 0.1315 0;
8.5396 0 -0.0254 -0.4764 -0.0319 -0.0620 0;
0 0 0 0 -20.2 0 0;
0 0 0 0 0 -20.2 0;
0 0 0 57.2958 0 0 -1];
B=[0 0;0 0;0 0;0 0;20.2 0;0 20.2;0 0];
C=[ 0 0 0 57.2958 0 0 -1;
0 0 57.2958 0 0 0 0;
57.2958 0 0 0 0 0 0;
0 57.29