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概要
本文主要讲述了利用意法半导体推出的 STM32 微控制器，通过 HC-05 主从机一体蓝牙模块来实现对舵机的控制。
整体架构流程
通过意法半导体（STMicroelectronics）的 STM32F103C8T6 微控制器，将其与 HC-05 主从机一体蓝牙模块进行连接。利用手机 APP 作为控制终端，用户可以在手机上发送指定的命令，这些命令通过蓝牙模块传输到 STM32F103C8T6 微控制器。微控制器接收到这些命令后，对舵机进行精确的控制，使其按照用户指定的要求进行动作，从而实现对舵机的灵活、准确的指定命令控制。
HC-05和SG90的介绍
HC-05蓝牙模块
基于蓝牙 2.0 协议标准的蓝牙串口模块，工作频率为 2.4GHz。通过蓝牙通信协议和串口通信协议实现数据传输，内部硬件结构支持这些协议的运行。所谓透传，即蓝牙接收到信息后，直接不加任何附加内容地原文转发出去，极大提高了其兼容性。常用于与单片机（如 Arduino、STM32 等）进行无线通信，例如智能家居应用、远程控制、数据记录应用、机器人、监控系统等领域。它可以将蓝牙模块与其他设备进行配对连接后，忽视蓝牙内部的通信协议，直接将其当做串口使用，实现设备之间的数据交换和通信。
引脚：KEY、VCC、GND、RXD、TXD、STATE，STATE是蓝牙状态引出 脚，未连接时输出低电平，连接时输出高电平。KEY为AT指令设置脚，和按键功能相同。
输入电压为3.2~6V，电源自带防反接，但反接不工作。
状态指示：主机未记录从机地址时，快闪；记录从机地址时，慢闪。从机未连接时以及连接后，主从机都是LED两闪一停。
接口说明 ：接口电平为3.2~6V，可以连接各种单片机（ARDUION、51、AVR、 PIC、ARM、MSP430等），5V单片机可以直接连接。直接连接单片机串口，不能经过MAX232芯片。
通信距离 空旷环境下有效距离为10米，超过10米也是有可能的，但超10米不能保证通信质量。
通信方式：配对成功后，可以作为全双工串口使用，无需了解任何蓝牙协议。
默认常用通讯格式：9600,1,N（AT指令可设置停止位为2，奇或偶校验）
主从机设置：模块为主从一体：出厂默认为从机，可以通过AT指令切换成主机。 AT+RLOE=0/1/2,0为从机，1为主机，2为回环角色，设置时需置高34脚或者是按下模块上的按键。默认值 从机：波特率9600、蓝牙名HC-05、配对密码1234
SG90舵机模块
SG90 是一种微型舵机，也被称为伺服电机。以下是关于 SG90 的一些详细信息：
外观与接线：SG90 舵机通常有三根线，颜色分别为红色、棕色和橙黄色（或黄色）。其中，红色线连接电源正极（VCC），一般为 4.8V 至 7.2V；棕色线连接电源负极（GND）；橙黄色线为脉冲信号线。
尺寸与重量：其尺寸相对较小，例如，常见的尺寸约为 23mm×12.2mm×29mm，重量约为 9 克。
工作原理：SG90 舵机的工作原理基于控制信号的脉冲宽度调制（PWM）。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20ms、宽度为 1.5ms 的基准信号。控制信号（也是 PWM 信号）的高电平部分宽度在 0.5ms 至 2.5ms 范围内变化，与基准信号相比较，从而决定舵机的转动角度。例如，1.5 毫秒脉冲（控制信号，周期 20ms）将使电机转到 90 度位置（通常称为中性位置）；如果脉冲短于 0.5 毫秒，则电机将轴转到更接近-90 度；如果脉冲为 2.5 毫秒，则轴转接近+90 度。
应用场景：SG90 舵机体积小、重量轻、响应快，常用于各种需要角度控制的小型机械设备中，如模型控制（遥控汽车、飞机、船只等的转向、加速和刹车等控制）、机器人控制（机器人头部旋转、臂部移动等）、相机云台（控制相机的运动，实现左右旋转和上下移动）以及一些自动化系统等。
控制方式：要控制 SG90 舵机，一般需要给它提供特定占空比的 PWM 信号。可以使用单片机（如 STM32）的定时器来产生 PWM 信号，通过调整 PWM 信号的占空比来控制舵机的转动角度。在实际使用中，需要根据舵机的具体型号和应用场景进行参数调整，以达到期望的控制效果。
技术名词解释
RXD：接收数据（Receive Data）的缩写，是串口接收数据的信号线。
TXD：发送数据（Transmit Data）的缩写，是串口发送数据的信号线。
蓝牙主从一体：指设备既可以作为蓝牙主设备，也可以作为蓝牙从设备。
PWM：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），是一种通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量的技术。
全双工串口：允许数据同时在两个方向上传输的串口通信模式。
工作频率为 2.4GHz：这是蓝牙工作的常用频段。
波特率：衡量数据传输速率的单位，表示每秒钟传输的二进制位数。
蓝牙协议：是一系列规范和标准，用于定义蓝牙设备之间如何通信和交互。
技术细节
硬件部分
首先对蓝牙模块进行调试，将USB转TTL与蓝牙模块进行连接（RX接TX，TX接RX，VCC接VCC，GND接GND,其余空接），按下图相连
连接完毕之后，将USB接口插入电脑，打开手机蓝牙调试器APP（注意:只用用安卓手机），连接HC-05蓝牙模块，连接完毕如下图所示
再打开电脑串口工具，扫描串口（注意：要提前安装好串口的驱动），通过手机APP发送指令，蓝牙接受完毕之后，显示到接受面板，如下图（发送数据2024.07.26）
接着对各模块进行连线，如下图
软件部分
PWM
#include "stm32f10x.h" // Device header
/**
* 函 数：PWM初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void PWM_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //开启TIM3的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB0
//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM3); //选择TIM3为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //计数周期，即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //预分频器，即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM3的输出比较通道2
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3，定时器开始运行
}
/**
* 函 数：PWM设置CCR
* 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
* 返 回 值：无
* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
*/
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare3(TIM3, Compare); //设置CCR2的值
}
舵机SG90
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
void Servo_Init(void)
{
PWM_Init();
}
/**
* 函 数：舵机设置角度
* 参 数：Angle 要设置的舵机角度，范围：0~180
* 返 回 值：无
*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
PWM_SetCompare3(Angle / 180 * 2000 + 500); //设置占空比
}
/**
* 函 数：舵机读取角度
* 参 数：无
* 返 回 值：舵机角度，范围：0~180
*/
uint8_t Servo_GetAngle(void)
{
return (TIM_GetCapture3(TIM3) - 500) * 180 / 2000;//占空比的反变换
}
蓝牙串口
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
void Serial_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//TX
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//RX
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
USART_SendData(USART1, Byte);
while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
uint16_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++)
{
Serial_SendByte(Array[i]);
}
}
void Serial_SendString(char *String)
{
uint8_t i;
for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
{
Serial_SendByte(String[i]);
}
}
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
uint32_t Result = 1;
while (Y --)
{
Result *= X;
}
return Result;
}
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++)
{
Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
}
}
int fputc(int ch, FILE *f)
{
Serial_SendByte(ch);
return ch;
}
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
char String[100];
va_list arg;
va_start(arg, format);
vsprintf(String, format, arg);
va_end(arg);
Serial_SendString(String);
}
主函数部分
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "Servo.h"
#include "usart1.h"
#include "PWM.h"
uint8_t move_mode1 ;
int main(void)
{
/*模块初始化*/
Servo_Init(); //舵机初始化;
Serial_Init();
PWM_Init();
while (1)
{
}
}
void USART1_IRQHandler(void)
{
if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
{
move_mode1 = USART_ReceiveData(USART1);
if (move_mode1 == '1') {
Servo_SetAngle(0);
} else if (move_mode1 == '2') {
Servo_SetAngle(60);
} else if (move_mode1 == '3') {
Servo_SetAngle(90);
} else if (move_mode1 == '4') {
Servo_SetAngle(180);
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
}
}
}
注意事项
HC-05蓝牙供电最好为5V
舵机供电不能太低，最好外接电源，不然会分压
分步测试可采取用LED等代替舵机，看是否蓝牙能够接受到指令
代码
链接: https://pan.baidu.com/s/1G_e_KDuTXPNE75ByLb5cyQ?pwd=2003 提取码: 2003
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