JUXITechnology钜犀科技-CSDN博客

原创 AmazingHand灵巧手-【PWM模拟舵机，即无真实舵机】调试教程

本文介绍了使用ESP32开发板调试PWM舵机灵巧手的详细步骤。主要内容包括：确定舵机逻辑ID、接线说明（供电与控制接口连接）、固定伺服喇叭（通过串口调试使舵臂垂直居中）、以及运行演示程序的具体操作流程。文中提供了电路图、接线示意图和调试程序下载链接，指导用户完成从硬件连接到软件调试的全过程，最终实现灵巧手的循环演示功能。特别说明了不同编号舵机的初始角度差异和调试方法。

2026-05-21 09:11:34 218

原创 AmazingHand灵巧手 -【TTL串口舵机】调试教程

本文介绍了灵巧手的调试方法，主要包括舵机ID设置、中位校准和演示程序运行。调试可通过Python上位机软件或MEGA328P开发板进行，详细说明了两种方式的接线方法。对于成品灵巧手，可直接运行演示程序；如需自行调试，需依次完成舵机ID设置、伺服喇叭安装、中间值微调等步骤。文中提供了官方开源代码链接和详细的操作指南，包括Arduino环境配置、库安装和程序上传说明。调试完成后，灵巧手将循环运行预设的演示程序，实现预期动作效果。

2026-05-21 09:11:18 457

原创 IMU高精度姿态传感器-ROS2应用

本文介绍了在Ubuntu22.04系统下配置ROS2(Humble)环境并连接IMU设备的完整流程。主要内容包括：1)通过fishros工具安装ROS2环境；2)配置USB设备映射规则；3)导入并安装IMU_Library库；4)构建ROS2项目并设置环境变量；5)启动IMU节点并查看数据话题；6)使用RViz2进行可视化。文档还提供了常见问题解决方法，如端口权限设置等。该指南详细说明了从环境搭建到设备连接、数据采集和可视化的完整操作流程。

2026-05-20 09:45:15 39

原创 IMU高精度姿态传感器-ROS1应用

本文详细介绍了在Ubuntu 20.04系统上配置ROS1 Noetic环境并连接IMU设备的完整流程。主要内容包括：1) ROS1环境配置与安装；2) 设备连接与端口映射设置；3) IMU_ROS1项目导入与构建；4) Python依赖库安装；5) ROS节点启动与权限设置；6) IMU数据查看与RViz可视化；7) 常见问题解决方法。通过step-by-step的指导，帮助用户完成从环境搭建到数据可视化的全过程，特别针对权限问题和可视化显示异常提供了解决方案。

2026-05-20 09:44:41 172

原创 Jetson Orin系列主板 - CSI摄像头配置

本文介绍了在Jetson设备上配置和使用CSI摄像头的详细步骤。首先通过jetson-io.py工具配置CSI引脚，选择Camera IMX219 Dual模式并保存设置。然后通过ls命令查看video设备，确认摄像头连接状态。最后使用nvgstcapture-1.0命令预览摄像头画面，并演示了如何指定摄像头ID和调整预览分辨率的方法。整个过程涵盖了从硬件配置到软件调用的完整流程，为开发者提供了清晰的CSI摄像头使用指南。

2026-05-19 11:28:51 217

原创 Jetson Orin系列主板 - Pytorch不兼容问题

本文总结了在Jetson设备上安装PyTorch时可能遇到的三个问题及解决方法：1）GPU无法使用时需安装jetson专用PyTorch版本；2）出现libcusparseLt.so.0缺失错误时需安装对应CUDA版本的cuSPARSELt库；3）缺少torchvision时需要手动编译安装匹配版本（如torch 2.5对应vision 0.20.0）。文中提供了详细的安装命令和官方下载链接，帮助用户顺利完成PyTorch环境配置。

2026-05-19 11:28:33 86

原创 LeRobot SO-ARM101机械臂 - 【步骤五：数据集训练及评估】使用教程

本文摘要介绍了三种机器人策略训练方法（ACT、Smolvla、Pi0）的使用指南。主要内容包括：1）ACT策略的训练命令示例及参数说明，支持本地数据集训练和恢复训练；2）评估方法，需注意摄像头参数一致性；3）Smolvla策略的安装、训练和验证流程；4）Pi0策略的安装、训练配置及验证步骤。文中提供了详细的命令行参数说明和常见问题解决方案，适用于不同硬件环境（CUDA/MPS）下的机器人策略训练与评估。

2026-05-18 09:13:12 480

原创 LeRobot SO-ARM101机械臂 - 【步骤四：数据采集】使用教程

本文介绍了使用lerobot工具进行机器人数据采集和处理的完整流程。主要内容包括：1) 本地数据采集命令及参数说明，可自定义任务名称和保存路径；2) 上传数据到Hugging Face Hub的方法，需先进行身份验证；3) 数据采集过程中的操作快捷键和实用技巧；4) 数据集可视化方法，支持本地和在线查看；5) 数据回放功能，可重现记录的机械臂动作。文中详细说明了关键参数如episode_time_s、reset_time_s的作用，并提供了数据采集的最佳实践建议，包括保持一致性、逐步增加复杂度等。

2026-05-18 09:13:03 584

原创 LeRobot SO-ARM101机械臂 - 【步骤三：遥感操作】使用教程

本文介绍了机器人遥操作的两种实现方式。基础版本通过串口连接设备，使用lerobot-teleoperate命令建立主从机械臂控制，自动完成校准和连接。进阶版本增加了摄像头显示功能，支持多摄像头配置（包括普通摄像头和RealSense深度相机），可实时显示操作画面。文中详细说明了摄像头索引查找方法、参数配置格式，以及不同摄像头类型（如MJPG/YUYV格式）的性能差异。特别提醒了macOS系统使用RealSense摄像头时的权限问题和稳定性注意事项，并提供了多摄像头同时接入时的配置示例。所有操作指令均包含完整

2026-05-15 09:10:36 275

原创 LeRobot SO-ARM101机械臂 - 【步骤二：机械臂校准】使用教程

本文介绍了机械臂控制中的端口授权和校准流程。首先需要连接电源（黑色主动臂5V6A，白色从动臂12V5A）并激活conda环境。通过lerobot-find-port脚本识别机械臂USB端口，Linux系统需执行sudo chmod 666授权访问。校准过程要求将机械臂置于关节活动范围中间位置，运行lerobot-calibrate命令分别校准从动臂（/dev/ttyACM0）和主动臂（/dev/ttyACM1），校准数据将保存在指定目录的json文件中。文中还提供了机械臂中位校准的示意图和视频参考链接。

2026-05-15 09:10:23 509

原创 LeRobot SO-ARM101机械臂 - 【步骤一：环境准备】使用教程

本教程提供了SO-ARM机械臂的完整开发环境配置指南，涵盖Ubuntu和Jetson平台的环境搭建。主要内容包括：1) 硬件准备说明，强调不同型号机械臂的电源要求；2) 详细的环境配置步骤，包括Miniconda安装、Python环境创建、FFmpeg配置；3) 特定依赖安装指南，如OpenCV、PyTorch GPU支持等；4) 针对Jetson平台的特别注意事项。教程还提供了官方文档链接和版本选择建议，特别指出最新版可能存在的命令差异，并包含RealSense深度相机的可选配置说明。

2026-05-14 11:41:32 520

原创 KWS语音交互模块 - 【RVIZ2可视化】使用教程

本产品为USB 免驱一体式KWS语音交互模块，模块集语音识别与AI模型训练于一体，搭载360°全指向硅麦与高保真扬声器，内嵌专业降噪及回声消除算法，支持中英文识别、6米远距收音，可自定义唤醒词、命令词、识别灵敏度等参数，实现灵活个性化的语音交互方案。采用USB2.0免驱设计，即插即用，兼容Windows/Mac/Linux全系统，完美适配树莓派、Jetson、RDK、Arduino等主流开发板，配套完整开发教程与固件烧录工具，是机器人硬件拓展、智能设备开发、AI语音项目、课程实验、创客DIY的高性价比选择。

2026-05-14 09:14:35 231

原创 0.91寸OLED副屏 - 【树莓派/Jetson】使用教程

本教程介绍如何在Jetson系列主控上连接0.91寸OLED屏幕并通过I2C通信实现系统监控显示。步骤包括：1) 按GPIO引脚图正确接线；2) 安装Python依赖库（smbus、Adafruit_SSD1306）；3) 使用i2cdetect命令检测I2C总线和设备地址（默认0x3C）；4) 修改代码适配实际网络端口；5) 运行示例脚本（Oled_i2c.py），实时显示CPU占用率等系统信息。注意事项：接线错误可能导致硬件损坏，操作需谨慎。

2026-05-13 10:49:01 154

原创 KWS语音交互模块 - 中英文识别词固件下载及烧录

本文介绍了启英泰伦语音模块的固件制作流程。用户需在官网注册后，通过"产品固件及SDK深度开发"平台创建项目，选择芯片型号(Cl1302)、SDK版本(1.12.16)及语言类型(中文/英文)，配置声学模型和唤醒词后提交生成固件。烧录时需使用专用软件，注意安装CH341驱动，确保设备被正确识别为串口设备。模块出厂已预装语音识别固件，但用户可按需重新制作。

2026-05-13 09:53:25 256

原创 AmazingHand灵巧手 - 【官方示例】调试教程

目录下的main.rs代码文件，文本打开，修改为自身主机查找到的端口号（windows为COM*，ubuntu、linux系统一般为/dev/ttyACM*）文本格式打开，修改为自身主机查找到的端口号（windows为COM*，ubuntu、linux系统一般为/dev/ttyACM*）找不到目录，请检查虚拟机右下角是否将灵巧手连接到电脑，若是，请选择断开，并连接到虚拟机里。若是在虚拟机里 ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*根据实际报错情况修改对应的版本，例如。配置文件, 配置清华。

2026-05-12 10:42:42 468

原创 USB自动对焦摄像头 - 调试教程

本文提供了USB自动对焦摄像头的使用教程，包含Windows和Linux系统的操作方法。Windows用户可通过Videocap软件进行可视化测试和拍照。Linux用户可通过两种方式调整对焦模式：1)使用guvcview图形界面取消自动对焦并手动设置焦距值；2)通过v4l2-ctl命令行工具查看和修改对焦参数，支持手动/自动模式切换。常见问题包括自动对焦失败（可手动旋转镜头调节）和帧率低（建议设置为MJPG/H.264格式）。教程配有详细截图和命令示例，帮助用户快速掌握摄像头设置技巧。

2026-05-12 10:34:26 272

原创 USB免驱声卡 - 使用教程

本文介绍了在Linux系统（包括Jetson、Ubuntu、树莓派等）上配置和使用USB免驱声卡的详细教程。主要内容包括：1）通过命令行工具（lsusb、arecord、aplay等）识别和验证USB声卡设备；2）使用ALSA工具进行音频配置和测试；3）常见问题解决方法（设备占用、噪音、音量保存等）；4）针对不同平台（如RDK x3/x5）的特殊配置说明。教程提供了完整的命令示例和参数解释，帮助用户快速完成USB声卡的安装调试工作。

2026-05-11 21:10:17 717 1