机器人运动学

最新推荐文章于 2023-06-06 20:02:02 发布
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文章标签： 机器人运动学
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介绍机器人运动学相关知识

目录

刚体的位姿描述

绕动坐标系旋转（依次右乘）

绕定坐标系旋转（依次左乘）

齐次变换

D-H坐标系

D-H坐标系的建立

D-H参数表建立

旋转次序

刚体的位姿描述

绕动坐标系旋转（依次右乘）

绕定坐标系旋转（依次左乘）

齐次变换

D-H坐标系

D-H坐标系的建立

D-H参数表建立

例子：

旋转次序

D-H参数表中，一般绕X旋转的角度已知，而绕Z轴旋转的角度为变量

坐标轴间旋转矩阵，是相对变换，根据旋转变换次序，依次右乘旋转矩阵，先绕Z轴后绕X轴，即R(Z)*R(X)

例子（与图2.22的球形臂对应）：

Jaguar_95
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