介绍机器人运动学相关知识
目录
刚体的位姿描述
绕动坐标系旋转(依次右乘)
绕定坐标系旋转(依次左乘)
齐次变换
D-H坐标系
D-H坐标系的建立
D-H参数表建立
例子:
旋转次序
D-H参数表中,一般绕X旋转的角度已知,而绕Z轴旋转的角度为变量
坐标轴间旋转矩阵,是相对变换,根据旋转变换次序,依次右乘旋转矩阵,先绕Z轴后绕X轴,即R(Z)*R(X)
例子(与图2.22的球形臂对应):
介绍机器人运动学相关知识
目录
例子:
D-H参数表中,一般绕X旋转的角度已知,而绕Z轴旋转的角度为变量
坐标轴间旋转矩阵,是相对变换,根据旋转变换次序,依次右乘旋转矩阵,先绕Z轴后绕X轴,即R(Z)*R(X)
例子(与图2.22的球形臂对应):