电机调试记录

最新推荐文章于 2023-05-13 19:11:26 发布
最新推荐文章于 2023-05-13 19:11:26 发布
阅读量2.1k 收藏 10
点赞数 2
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/JanKin_BY/article/details/105278135
版权

目录

0.L298N直流电机

1.富兴伺服电机：

 2.德马克伺服电机

0.L298N直流电机

用的直流电机为6V，又接了一个降压模块12v-6v，这个驱动器，你输入多少电压，它输出就多少，类似于一个滑动变阻器，如果控制板不需要驱动器供电，需将控制板的地与驱动器的地相接。

STM32程序：

控制两个电机，需要2个PWM，4个高低电位

STM32程序：

两个PWM信号

void TIM3_PWM_Ini(void)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); 	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); 

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0;      // 只用到了定时器的第2、1路输出  改4
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;		         // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    /****************信号周期0.5ms=(3599+1)/72Mhz*****************/    	
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3599;                   //当定时器从0计数到3599，即为3600次，为一个定时周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;	                 //设置预分频7，即为9MHz：不预0分频，即为72MHz；
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;	 //设置时钟分频系数：不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	         //配置为PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1800;	                     //设置通道1的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM  最低500
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);	                 //使能通道1 PA0
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	         //配置为PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1800;	                     //设置通道2的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM  最低500
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);	 
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);			                   // 使能TIM2重载寄存器ARR
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}

 高低信号PB5/PB6/PE5/PE6

头文件

#define LED0 PBout(5)// PB5
#define LED1 PEout(5)// PE5	
#define LED2 PBout(6)// PB6
#define LED3 PEout(6)// PE6	
void LED_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);	 //使能PB,PE端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;				 //LED0-->PB.5 端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOB.5
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);						 //PB.5 输出高
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;				 //LED2-->PB.6 端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOB.5
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);						 //PB.6 输出高

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;	    		 //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);	  				 //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); 						 //PE.5 输出高 
 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;	    		 //LED3-->PE.6 端口配置, 推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);	  				 //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6); 						 //PE.6 输出高 
}

 主函数：

while(1) 
	{		
    key=PS2_DataKey();		
		POINT_COLOR=RED;	  
		LCD_ShowString(10,10,210,12,12,"HTCK"); 
		LCD_ShowString(80,10,200,12,12,"YK_PWM"); 					 
		LCD_ShowString(150,10,200,12,12,"2019/12/02");	
		LCD_ShowString(10,20,200,12,12,"key_number:");	
		LCD_ShowNum(80,20,key,4,12);
		LCD_ShowString(10,30,200,12,12,"Relay_status:");
    if(key==5)		
		{
			LED0=0;
			LED1=0;
			LED2=1;
			LED3=1;
		  TIM2->CCR2 =2400;
			TIM2->CCR1 =2400;		
		}
		if(key==6)		
		{
		 	LED0=0;
			LED1=0;
			LED2=1;
			LED3=1;
		  TIM2->CCR2 =2400;
			TIM2->CCR1 =1800;			
		}

1.富兴伺服电机：

定制CAN电机，支持CAN2.0协议，发货时已设置好程序，直接用CAN卡调试即可：

STM32电机

CAN扩展帧模式：

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len, u32 Id)
{	
	u8 mbox;
	u16 i=0;
	CanTxMsg TxMessage;
	TxMessage.StdId=0xFF;			// 标准标识符 
	TxMessage.ExtId= Id;			// 设置扩展标示符 
	TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended; 	// 扩展帧
	TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;		// 数据帧
	TxMessage.DLC=len;				// 要发送的数据长度
	for(i=0;i<len;i++)
	TxMessage.Data[i]=msg[i];			          
	mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
	i=0; 
	while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;	//等待发送结束
	if(i>=0XFFF)return 1;
	return 0;	 
}

初始化：

void MOTOR_init(void)//小车控制上位机控制
{

	unsigned char canbuf[8];
	canbuf[0] = 0x1;
	Can_Send_Msg(canbuf, 1, 0x00FF0130);
	delay_ms(10);

	canbuf[0] = 0x01;
	Can_Send_Msg(canbuf,1, 0x00FF0300);//768电机使能 0失能 1使能
	delay_ms(10);
}

 

 2.德马克伺服电机

 

RS232口与RS232转USB连接

打开DCH调试软件

点击工具，也可以用命令进行电机使能和速度调节。

s r0x2f 1666666     设定速度

s r0x24 11           ///启动

用串口助手要加回车

 can通讯需要间断一根网线，前两个颜色，与CANH和CANL相连

用232与调试软件相连，

  1. 启动软件,首先把驱动器设置成CANOPEN控制模式,按基本向导,按下列图进行配置,(如果我们配套电机和驱动器的直接下一步,到”操作模式选项”更改就可以了)

选择”更改设置”

选择”下一步”

“下一步”

“下一步”

然后按完成,最后按把设置下载到flash.这样就完成CANOPEN的配置了.

 

 

  1. 选择”CAN”,选择波特率，然后选择can地址的给定方式，上图can地址是1。最后按，“save & reset”。注意：上位机的波特率要跟这里的设定的一样。
  2. 这样一个CAN控制的驱动器设定就完成了。

案例1：

1.驱动器的地址是1，波特率是500k。上位机是USBCAN的调试软件。

2.启动CAN软件把软的波特率设成500K，启动软件。

回零设置为当前位置为零点.

重点：ID设定为0，发送数据01 xx   ，xx为CAN硬件（或软件）地址拨号.这样驱动器就是由CAN网络来控制了.


一. 把驱动器设置成速度模式发下列指令
2F 60 60 00 03 00 00 00            设成速度模式
 
二. 使能驱动器
2B 40 60 00 0F 00 00 00
三. 写驱动器速度    (60ff速度地址)
23 FF 60 00 60 54 19 00

调试的CAN卡，接收数据不显示，后来客服大哥远程帮助。

STM32编程：

修改can的发送指令：

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len, u32 Id)
{	
	u8 mbox;
	u16 i=0;
	CanTxMsg TxMessage;
	TxMessage.StdId=Id;			// 标准标识符 
	//TxMessage.ExtId= Id;			// 设置扩展标示符 
	TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; 	// 标准帧
	TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;		// 数据帧
	TxMessage.DLC=len;				// 要发送的数据长度
	for(i=0;i<len;i++)
	TxMessage.Data[i]=msg[i];			          
	mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
	i=0; 
	while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;	//等待发送结束
	if(i>=0XFFF)return 1;
	return 0;	 
}

编写电机初始化函数：

void MOTOR_init(void)//小车控制上位机控制
{
//CAN模式 ID：0000为广播模式，可控制全部电机
	unsigned char canbuf[8];
	canbuf[0] = 0x1;
	canbuf[1] = 0x1;
	Can_Send_Msg(canbuf, 2, 0x0000);
	delay_ms(10);

	//速度模式：ID:601  数据：2F 60 60 00 03 00 00 00  
	canbuf[0] = 0x2F;
	canbuf[1] = 0x60;
	canbuf[2] = 0x60;
	canbuf[3] = 0x00;
	canbuf[4] = 0x03;
	canbuf[5] = 0x00;
	canbuf[6] = 0x00;
	canbuf[7] = 0x00;
	Can_Send_Msg(canbuf,8, 0x0601);
	delay_ms(10);
	
//电机使能 ID：601  数据：2B 40 60 00 0F 00 00 00
	canbuf[0] = 0x2B;
	canbuf[1] = 0x40;
	canbuf[2] = 0x60;
	canbuf[3] = 0x00;
	canbuf[4] = 0x0F;
	canbuf[5] = 0x00;
	canbuf[6] = 0x00;
	canbuf[7] = 0x00;
	Can_Send_Msg(canbuf,8, 0x0601);//768电机使能 0失能 1使能
	delay_ms(10);
}

速度函数：

void MOTOR_speed(long L_speed,long R_speed)
{
//    long l_speed,r_speed;
//    l_speed=floor(L_speed*24*64/2/3.14/0.1);//减速比64/线数24/24*64圈/s 1圈=24*64=1536线 v=2pi*r*n/24*64
//    r_speed=floor(R_speed*24*64/2/3.14/0.1);    
//  23 FF 60 00 60 54 19 00
    unsigned char instruction[1][8]=
    {
    {0x23,0xFF,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},
    }    
    ;    
     long *p;
     p = (long*)(instruction[0]+4);
  *p = L_speed;
    Can_Send_Msg(instruction[0],8, 0x0601);
    delay_us(15);
}

 

补充：

直流有刷电机500w，48V

替换为伺服电机600w，48V

静止时状态量：

运动会出现过流保护：

调整电流环增益，点击auto tune，stop，选择额定电流，自动调节cp ci。

手动调节，空载任何值效果都不错，负载下四个电机无法同时调节，

 https://wenku.baidu.com/view/f8505616a216147917112877.html

 

 

 

 

 

 

 

David_By
关注
步进电机调试——20171108
迁善草原
11-08 1933
今天主要调试了步进电机，x轴，y轴方向向前，向后，向左，向右运动，因为不知道步进电机走完x轴，y轴方向距离大概需要多少步，所以一直测试，一直试，一直试，先试x轴方向，先测试将X轴方向参数设置为1时x轴运动方向，再测试将x轴方向参数设置为0时x轴运动方向，然后测试从头至尾将x轴方向走完大概需要多少步，最后测试结果是，x轴方向参数设置为1时，x轴向前运动，x轴方向参数设置为0时，x轴向后运动；x轴步进数
电机调试软件
08-05
一款电机调试软件，带有折线图，可时刻观察数据，比较容易移植
调试电机的简单记录
qq_41101163的博客
12-15 355
1、最开始pwm太大无法启动，pwm改小就行，然后运行堵转，怀疑有一路hall杂波加了电容走了弯路，最后换相解决，再发现三路输出不均匀，是因为上面加电容影响了hall波形(要加也应该是RC滤波)，然后就是著名的滞后问题即PWM产生有延迟，预装载使能问题。 2、写代码中断，硬件注意中断线的问题，类似PB8和PC8会占用同一中断线导致无法同时用中断，注意不同中断之间的相互影响，比如把按键和霍尔都写到exit9-5中，霍尔进中断和按键进中断会影响 3、当初你在设置中断引脚的时候都是不能把PB1和PD1同时设置为中
电机调试
在路上@Amos
06-03 407
今天调电机，负载惯量大，给方波信号，就会发出“赤拉赤拉”的响声，经过分析之后觉得是速度不稳造成的。因为看波形，速度在方波恒速阶段有很多稍微大一点的锯齿，就会有噪声。速度很平稳的时候就不会有这种响声。 控制算法工程师是怎样炼成的 比如稳态误差，幅值大了会明显感觉到抖动，频率高还会听到难听的噪音。 果然，前人都有经验。 ...
单机试运转及调试记录.
08-11
单机试运转及调试记录.建筑开发类文档。备案必备表格，注意下载。
高创驱动器直线电机调试指南
04-25
【高创驱动器直线电机调试指南】 在进行直线电机的调试工作时，使用高创驱动器是关键。本文将详细阐述如何使用高创驱动器，尤其是CDHD系列伺服驱动器，进行直线电机的调试步骤，确保电机运行稳定、高效。 **硬件...
SANMOTION motor Setup_V120-001-044001三洋伺服电机调试软件
06-22
在这个特定的场景中，Visual Studio可能作为运行该伺服电机调试软件所必需的开发工具或库来使用，因为某些功能或组件依赖于它。 压缩包中的唯一文件**SANMOTIONSetup_V120-001-044001_020001.exe**是软件的安装程序...
qy.rar_TMS320c2812_dsp 2812_电机_电机 调试
09-20
- 在电机调试中，首先要进行硬件连接，包括电源、电机驱动电路、传感器（如编码器）的接线，确保系统能够正常工作。 - 接着是软件调试，包括编写控制算法，例如PID控制器，以及对电机启动、加速、减速、停止等过程...
充电机调试记录单模板.doc
09-27
充电机调试记录单模板.doc
MySerialDebug（电机调试软件）
03-12
使用串口调试助手收发数据，对电机进行调试
电机性能测试软件.exe
06-06
测试电机的各种参数，三项电压，电流，功率，转速，温度，电阻，效率等等
dch server app
06-01
NULL 博文链接：https://yanguz123.iteye.com/blog/2244392
NAZA飞控-lite调试软件
04-24
DJI最受欢迎的飞控调试软件，可以简单操作，便捷实用
晒毕设：基于TMS320F28035的三相交流异步电机变频调速系统
小船的专栏
03-11 6149
硬件基本调试完毕，采用转子磁场定向控制，电流环PI，速度PI参数基本调好。 人机交互基本做好： 所有独立完成，包括硬件，软件，上位机。历时五个月 视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNTI2NzAzMzUy.html
电机控制调试串口助手
weixin_44882976的博客
05-13 356
电机控制专属串口调试助手
maxon电机/步科电机 CANOpen协议指令速度模式
weixin_50084948的博客
06-07 1609
maxon电机/步科电机 CANOpen协议指令速度模式
嵌入式linux第一阶段笔记
weixin_30839881的博客
06-24 1363
1.虚拟网络编辑器（vm）：三种模式：（VMnet0）桥接模式（vm和windows公用同个网络（同个物理端口）），（VMnet1）仅主机模式，（VMnet8）NAT模式（vm连接一个虚拟的路由（WAN,LAN），windows也连在里面（LAN口里），形成一个局域网，具体的格式由WAN口发送）2.安装完Ubuntu18.0.4后（用户名：lkb 密码：lkb）,然后要创建root并将root升级...
STM32F103学习笔记（6）——CAN通信（上）—— 波特率配置
去流浪
12-31 1万+
1.前言 为嘛要写上篇，因为今天是2020年最后一天了，晚上部门聚餐，晚上都没机会加班了，想在写完本篇博客再学下数据结构。因此本章纯属入门内容，让读者看完之后能把CAN给通起来 因为我在学习过程中也查了很多资料，基本都是这里截个图，那里抄一点，有人把原子的教程搬上来拿到几百个收藏，然而这些教程都是可能给了某个型号单片机的代码，而没有通用型的文章，并且各种寄存器让人望而生畏，我在跑通几个板子时候特别难受，特此写下本文。 2.CAN简介 CAN的作用，大多依赖于他的优点，一个总线控制多个设备、速度快等，
2021第十二届蓝桥杯C++B组省赛 第一场个人题解（大部分）
热门推荐
江湖不信眼泪
04-18 1万+
C++省赛B组个人题解（部分） 目录试题A：空间试题B：卡片试题C：直线试题D：货物摆放试题E：路径试题F：时间显示试题G：砝码称重试题H：杨辉三角形试题I：双向排序试题J：括号序列个人总结： 试题A：空间 题目 答案：67108864 分析 计算机组成原理题，一上来就栽跟头了。。。 1byte=8bits,Bit意为"位"或"比特"，是计算机运算的基础； Byte意为"字节"，是计算机文件大小的基本计算单位； 8个二进制位构成1个"字节(Byte)"，即1Byte=8bit 所以1个32位二进制数占4个
电机 foc 调试步骤
最新发布
07-17
### 回答1： 电机FOC（Field-Oriented Control）调试步骤如下： 1. 首先，确认电机的连接，包括电源和控制器的正确连接。此外，确保电机的机械系统（如机械转子、滑动轴承等）正常，并且没有外部故障。 2. 在调试FOC控制算法之前，需要进行电机参数识别。这包括识别电机的电感、电阻、转子转动惯量等参数。可以通过电机转矩测试台或者其他专用设备进行参数识别，也可以利用现有的参数手册进行参考。 3. 调试FOC控制算法时，首先需要设定好控制器的参数。这些参数包括PI控制器的比例增益、积分时间、速度环和电流环的带宽等。合适的参数设定能够保证系统的稳定性和性能。 4. 进行FOC控制算法的调试。在调试过程中，可以通过调整控制器的参数，逐步优化系统的性能。可以通过监测电机转速、电流和角度等变量，来评估系统的响应和跟踪性能。 5. 在调试过程中，需要遵循逐步递进的原则。首先进行开环控制的调试，通过设定期望值和观察实际值，来验证系统的基本功能。随后，可以逐步引入闭环控制，调试PID控制器的参数，提高系统的稳定性和跟踪性能。 6. 在调试过程中，可以利用相关的工具和软件，如示波器、matlab等，来监测和分析系统的性能。可以通过实时的图形和数据，来判断系统的控制效果，以及优化控制器的参数。 ### 回答2： 电机FOC（Field Oriented Control，场向控制）是一种用于控制交流电机转速和电流的技术。FOC通过将电机的转子和磁场的方向进行分离，能够实现高效的电机控制。 电机FOC调试步骤主要包括以下几个方面： 1. 硬件配置：首先，需要确保电机驱动器的硬件配置正确。包括连接电机、传感器（如编码器、霍尔效应传感器等）和控制器等，确保信号线连接正确，并检查电源电压和电流的稳定性。 2. 传感器校准：如果使用了编码器或其他传感器进行反馈，需要进行传感器校准。这包括码盘校准、霍尔传感器校准等，确保传感器的输出准确反映了电机转子的位置和速度。 3. 控制参数设置：根据具体的电机类型和应用需求，设置合适的控制参数。包括设置电机的额定电流、最大速度、最大加速度等，以及PID控制器的参数，如比例、积分和微分增益等。 4. FOC算法调试：在FOC控制器中，需要调试磁场定向和电流环。通过调整磁场定向的角度和反馈电流的控制，实现电机的平稳运行和高效控制。可以通过调整电流环的控制参数，来优化电机的动态响应和静态误差。 5. 性能测试：最后，对电机进行性能测试。包括测试电机的速度响应、力矩响应、效率以及负载能力等。根据测试结果，可以进一步优化控制参数，以达到更好的性能。 总结起来，电机FOC调试步骤包括硬件配置、传感器校准、控制参数设置、FOC算法调试和性能测试等。通过逐步调整参数和算法，可以实现对电机的准确控制和优化性能。 ### 回答3： 针对电机FOC调试的步骤，可以简要概括为以下几个方面： 1. 硬件连接：首先需要确保电机与控制器之间的连接正确无误。检查电机的三相线、霍尔传感器连接是否正确，并通过舵机控制器的电源连接正确供电。 2. 参数设置：根据具体的电机参数，设置转子位置传感器的偏置、霍尔传感器的信号增益等参数。可以通过控制器软件进行相应的参数设置。 3. 初始方向校准：在调试过程中，需要进行电机的初始方向校准。通过按下特定的按钮或者发送特定的控制命令，让电机旋转一定角度，并校准其初始位置。 4. 磁场定位：电机FOC调试的重要环节是磁场定位。通过施加恒定电流并逐渐增加电机转速，观察电机的转子位置响应，以确定电机的磁场位置。 5. PID参数调节：根据电机的实际情况和要求，对PID控制器进行参数调节。通过分析电机实际转速和期望转速之间的偏差，调整PID参数，使电机的转速响应更加稳定和准确。 6. 性能测试：完成上述步骤后，可以进行电机的性能测试。通过调整控制器的输入信号，观察电机的转速、扭矩等性能指标，并记录和分析测试结果，以评估控制系统的性能和稳定性。 需要注意的是，以上只是电机FOC调试的一般步骤，实际调试中可能还需要根据具体的电机型号、控制器软件等因素进行一些特殊的调整和设置。同时，调试过程中要确保安全，避免电机过载、短路等情况，以保证调试的顺利进行。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值