Jason_gyj的博客

需要注意的是，虽然混合A*算法在许多方面进行了改进，但由于其搜索空间受到车辆动力学的限制，因此可能不具备完备性。其次，混合A*算法改变了节点的扩展方式。同时，算法还引入了Reeds-Shepp曲线生成机制，以快速生成符合车辆动力学约束的路径，并在后续进行碰撞检测。此外，算法中的节点也不再仅限于方格中心，而是可以在棋盘格中的任意位置，从而允许路径以更平滑的曲线形式存在。可以看到，Hybrid A*算法允许路径选择的落脚点在状态方格里面，而且其中的连线用某种曲线代替，这使得路径更加平滑且符合实际车辆行驶轨迹。

【代码】Ubuntu系统如何快速访问github。

车路云一体化融合控制系统（ System of Coordinated Control by Vehicle-Road-Cloud Integration，SCCVRCI），是利用新一代信息与通信技术， 将人、车、路、云的物理层、信息层、应用层连为一体，进行融合感知、决策与 控制，可实现车辆行驶和交通运行安全、效率等性能综合提升的一种信息物理系 统，也可称为“智能网联汽车云控系统”，或简称“云控系统”。

对于从事自动驾驶的小伙伴而言，或多或少应该都接触过一些的仿真软件，今天要给大家介绍的这款仿真软件应该算的上是业界非常有名的一款仿真软件——carla。目前carla的学习教程也还是蛮多的，但是写的都不是很全，在配置的时候还是会遇到许多的坑。并且，目前的教程基本上都是Python版的。但是，搞自动驾驶的人基本上用的都是C++，这对我这种对Python不是特别熟的人有点不太友好。而且吧，我们项目中用的中间件不是ros，carla暖心提供的ros_bridge就没有办法用了。

注：代码不重要，主要是学会给出的链接中这位博主的思路。这种方法我认为主要是为解决那种固定摄像头拍摄的停车位，因为我们标注的坐标是固定的（但是可以利用深度学习提取有车和无车的特征进行识别，定位的可以使用Opencv来解决）。（1）首先使用一个处理画框的程序，将图片中的有车和无车的停车位给画出来，并且保存坐标（如果画错了，将鼠标移至要删除的框中，右击鼠标，即可删除）；（2）画好之后，关闭窗口，即可看到已经保存好坐标的文件，下次再运行程序时，不用再画框；注：视频自己做的比较差，建议读者最好自己尝试实现这个思路。

相信大家对Matplotlib多少有些了解，对于数据研究，最终的研究结果都尽可能利用可视化呈现，使其更加直观通俗易懂。而Matplotlib作为python家族中最为著名的绘图工具，其风格实在是有些无聊，有时会让人觉得科研工作者在可视化方面没有下太多时间精力。它是一个样式表的包装器，Aquarel封装了 Matplotlibs，样式表所能做的一切事情都可以用Aquarel来实现。Gruvbox以其明亮的色彩搭配，柔和的“复古节奏”色调以及类似solarized的明暗切换方式脱颖而出。

1、确认是否安装好python3。Ubuntu18.04操作系统默认已安装好了python3，这里就不介绍python3的安装了。如果没有python3,请安装好python3，再继续接下来的步骤。在Ubuntu命令终端，输入python3查看版本号，例如这台机器的python3版本是3.6.9。然后使用exit()命令退出python。在Ubuntu命令终端，输入以下命令，安装pip3。在Ubuntu18.04操作系统环境下使用。

-windows-icon-from-ico=./logo.ico：指定生成的exe的图标为logo.ico这个图标，这里推荐一个将图片转成ico格式文件的网站（比特虫）。--follow-import-to=utils,src：需要编译成C++代码的指定的2个包含源码的文件夹，这里用,来进行分隔。--plugin-enable=qt-plugins：我这里用到pyqt5来做界面的，这里nuitka有其对应的插件。--show-memory --show-progress：展示整个安装的进度过程。

目前对于场景展示的需求越来越强烈，也渴望Prescan可以提供多屏显示的功能，其实Prescan早就将该功能隐藏在插件当中——RemoteViewerPlugin，该插件可以将不同的视角分配到不同屏幕甚至不同计算机上。Step2：打开插件，在下图Camera部分选择视角，Host选择需要投影视角的主机名或IP，Screen选择该主机上的显示屏编号。最后就可以将不同的视角显示在不同的显示屏幕上了。Step1：建立场景，给定多个人眼视角。

TruckSim提供车辆动力学模型Prescan提供仿真环境MATLAB设计算法。

PreScan的实验是在某种环境中进行的。PreScan环境的基本元素有以下几种：底层（2D）自然元素道路斑点 Skyboxes可以在Experiment -> General Settings -> 3D World。

而要进行项目开发的人员，时常有多个项目同时开发，并且不同的项目需要不同版本的工具包，这时使用Anaconda可以帮助我们管理更多项目的环境，将每个项目单独放在一个虚拟环境中，并且使这些环境中工具包相互独立，不会产生工具包版本冲突问题，并且可以下载多个版本的工具包，可以安装多个不同版本的Python解释器。Python是我们进行项目开发而使用的一门计算机语言，通俗来说就是编写代码，编写完代码之后，我们就需要运行，不然代码是死的,机器是无法识别的，这时我们需要运行Python代码的运行环境和工具。

目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价，仅供参考列表的分类基于仿真软件的基础构架。

采用c++语言开发，其宏观特征包括带变道的多车道道路，基于道路交叉口的靠右侧行驶规则，支持动态路由，可以管理超过10000条街道的网络。在实验文件中新建simcpp文件夹，并且编写Prescan C++ main程序和CMakeLists.txt（样本程序可向Prescan技术支持索取）（该联合仿真基于的是Prescan C++版本）运行第九步生成的可执行文件启动prescan当prescan启动后，运行sumo，即可。

Step3：打开Dynamics_Empty，你将会看到下图模块，这个是控制车辆运动的主要模块，双击该模块用户可以选择用实时位移信息（即每秒距离初始位置的位移，也就是速度的积分）控制车辆和实时速度信息控制车辆（如下右图）。选择位移控制时，将位移信号输入模块前三个端口x, y, z，如果使用速度控制则需要将信号输入中间三个端口dx, dy, dz，最后三个端口R, P, Y是用于确定车辆的姿态角。以这种方式可以随意触发车辆以任何形状轨迹控制车辆，堪称车辆控制的自由主义豪放派。具体案例请关注公众号【

如何让场景中的目标车循环跑动并不随轨迹的结束而结束，以形成少量微观交通流。下面就把这个建模过程分享给大家。Step2：右击轨迹得到轨迹总长度点击object configuration，在下图中计算轨迹总长度。Step 1：在Prescan GUI界面建立一个带有封闭路径的场景并安置一辆目标车，如下图。），三个参数分别是速度，轨迹总长，车辆起始位置距离轨迹起点的长度。关注公众号【经纬数智】，回复关键字‘loop模块’获取。将上面红框的中的原有模块用以下的loop模块替换（

点击安装后选择适合的安装路径点击【Next】，勾选【Create Desktop Shortcut】，其他选项可根据自身需求进行勾选，然后点击【Next】。最后点击【Install】进行安装，等待其安装完成，可勾选【Run DataGrip】立即打开，或直接点击【Finish】结束。下载 DataGrip：适用于数据库和 SQL 的跨平台 IDE (jetbrains.com.cn)一个MySQL图形化界面工具DataGrip。简单介绍一下这款图形化工具安装方法和基本操作。公众号界面回复关键字 “

常见系统服务命令常用命令 作用 chkconfig --list 列出系统服务 service <服务名> status 查看某个服务 service <服务名> start 启动某个服务 service <服务名> stop 终⽌某个服务 service <服务名> restart 重启某个服务 systemctl status <服务名> 查看某个服务 systemctl

carsim详细安装教程

Prescan安装及下载