最佳RANSAC算法拟合矩形的实现（基于PCL库）

最新推荐文章于 2024-08-28 22:04:30 发布
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文章标签： 算法 人工智能
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本文详细介绍了如何利用点云库（PCL）中的最佳RANSAC算法来拟合矩形。首先，导入PCL库和其他必要库，然后加载点云数据。接着，创建最佳RANSAC对象并设置参数。通过算法计算出模型后，提取拟合矩形的参数，如坐标和法向量。文章提供完整的代码示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最佳RANSAC算法是一种常用的参数估计方法，用于从数据集中拟合出最佳的模型。在计算机视觉和图像处理领域，最佳RANSAC算法常用于拟合几何形状，如矩形。本文将详细介绍如何使用点云库（PCL）中的最佳RANSAC算法来拟合矩形，并提供相应的源代码。

  1. 导入必要的库
    首先，我们需要导入PCL库和其他必要的库。以下是导入所需库的示例代码：
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#incl
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JbPatch
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PCL 常用拟合模型及使用方法
点云侠的博客
07-05 1105
RANSAC等常用拟合模型的使用方法
长方体拟合 (RANSAC)：在 3D 点数据中拟合长方体。-matlab开发
05-29
该程序可用于在 3D 点数据中拟合长方体。 还返回内点和离群点集。 3D 点云和长方体模型显示在图中。 启发式基于随机样本共识。 还包括样本 3D 点数据以进行即时测试。 使用 runme.m 执行示例。 有关运行代码的说明，请参阅 Readme.md。
最终ransac拟合矩形
IronFromIce
06-11 2127
#include<iostream> #include<opencv2/opencv.hpp> #include<vector> #include<stdlib.h> #include <time.h> using namespace std; using namespace cv; //此函数随机选取两点，求基础线的法线参数及一个...
PCL深度图像(2)
weixin_33759269的博客
02-28 1046
（1）点云到深度图与可视化的实现 区分点云与深度图本质的区别 1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。 2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由 于扫描极为精...
点云最小外包矩形计算
07-09 1237
介绍计算点云簇最小外包矩形计算原理，并给出源代码与测试数据
点云学习——创建图形
weixin_44342705的博客
09-17 574
点云学习——创建图形 创建图形 1.创建线 #include <pcl/visualization/common/shapes.h> // The following are given (or computed using sample consensus techniques -- see SampleConsensusModelLine) // Eigen::Vector3f point_on_line, line_direction; pcl::ModelCoefficients
RANSAC曲面拟合.zip_RANSAC_ransac拟合_拟合_曲面_曲面拟合
07-15
"fitting.m"很可能是实现RANSAC曲面拟合的主程序，它可能包含了RANSAC算法的核心逻辑，如随机采样、模型拟合、内点判定和迭代过程。而"step1.m"可能是算法的第一步，即随机选择初始样本点的函数，或者用于初始化...
带有线/平面拟合示例 的 RANSAC算法的python实现_python_代码_下载
06-07
本资源提供了RANSAC算法在Python中的实现，包括线拟合和平面拟合的示例。 1. RANSAC算法原理： RANSAC的基本思想是通过不断抽取随机子集（样本）来尝试构建模型，并计算当前模型能解释的数据点比例（内点）。如果...
Ransac拟合直线和圆.rar_C#_RANSAC圆拟合_ransac 圆拟合_拟合_直线拟合
07-15
这个“Ransac拟合直线和圆.rar”文件包含了一个C#实现的RANSAC算法，用于拟合直线和圆，适用于处理有噪声的2D点集。 RANSAC算法的基本思想是通过随机采样来寻找最佳的拟合模型。其步骤如下： 1. **随机采样**：从...
c ++实现的 RANSAC算法从给定的点中找到 n 个最佳拟合圆_C++_代码_下载
06-09
你可以通过阅读和理解代码来深入学习RANSAC算法的C++实现细节，如点的表示、模型拟合的数学原理以及如何控制算法的收敛。 通过RANSAC算法，开发人员能够处理有噪声的数据，找到最能代表数据集的模型，从而在实际...
PCL Ransac 点云平面拟合 C++
02-25
利用点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站上传资源，供大家交流，如有问题欢迎多提宝贵意见 对于不平整表面，利用ransac平面拟合，然后将三维不平整表面近似为一个平面，并将表面上的点...
基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形
rmrgjxeivt的博客
12-09 2490
基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形 步骤： 读取velodyne数据包pcap文件内的点云数据 使用pcdownsample函数对点云数据进行体素化采样，减少点云数量 使用find函数对点云进行筛选 使用pcdnoise去除点云内的噪声 使用pcsegdist进行欧式聚类 使用自定义函数getBoundary获得外接矩形，函数具体定义见附件 相关程序点这里https://download.csdn.net/download/rmrgjxeivt/5
RANSAC算法(附RANSAC直线拟合C++与Python版本)
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02-14 1万+
文章目录RANSAC算法简介RANSAC算法基本思想和流程迭代次数推导RANSAC与最小二乘区别RANSAC直线拟合代码（C++及Python版本）C++版本代码Python版本代码如下：RANSAC优缺点参考 RANSAC算法简介 RANSAC(RANdom SAmple Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有“外点”(outliers)的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。“外点”一般指的的数据中的噪声，比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以，RANSAC也是一种“外点”检测算法。
Autoware中的点云3D聚类算法，保姆级算法阅读注释，一看就懂，非常详细！
cxkyxx的博客
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点云画多个三维矩形目标检测框 （附python代码，一个文件简单搞定）
三维点云技术探索
02-25 217
代码定义了一个名为`custom_draw_geometry`的函数，该函数用于可视化点云和线框的三维图形。将之前定义的`points_box`和`lines_box`分别赋值给`line_set`的`points`和`lines`属性，将`colors`赋值给`line_set`的`colors`属性。将之前定义的`pc[:,:3]`（点云的前三列）赋值给`point_cloud`的`points`属性。然后，定义了一个`lines_box`变量，它是一个包含几个线段的顶点ID的数组，用于构建线框。
如何拟合点云目标的最小外包围box
3D视觉工坊
03-05 7742
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达文章导读 本文介绍点云聚类后的点集包围框拟合方法，分别对不同形式的包围框分析其构建方法、拟合特性，通过实际测试中遇到的问题，对比优缺点...
为线段添加最小矩形
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Leetcode42接雨水（单调栈）
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AGNING的博客
08-28 359
维护一个栈，满足从栈底到栈顶元素大小递减。如果当前元素高于栈顶，且栈内有至少2个元素，则形成了一个凹槽，及一个图中横着的红色矩形，将它的面积累加即可，第一次写难在维护单调栈中计算面积和。求出前缀最大和后缀最大，用两者较小值减去当前高度，累加即可，这个思路容易想到，这里不赘述。
pcl 用RANSAC算法拟合曲线
05-09
PCL（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源库，其中包含了很多常用的点云算法，包括RANSAC算法。RANSAC（Random Sample Consensus）是一种基于随机采样的拟合算法，能够从含有噪声数据的点云中提取出具有代表性的模型。 在PCL中，使用RANSAC算法拟合曲线的步骤如下： 1. 定义需要拟合的曲线模型，例如直线、圆、椭圆等。 2. 从点云中随机选择一定数量的点作为样本，计算出符合模型的参数。 3. 对于剩余的点，计算它们到模型的距离，如果距离小于一定的阈值，则认为它们属于该模型。 4. 统计属于该模型的点的数量，如果数量大于一定的阈值，则认为该模型有效。 5. 重复上述步骤若干次，最终得到拟合效果最好的模型。 下面是一个使用RANSAC算法拟合直线的示例代码： ```c++ #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取点云数据 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(1000); seg.setDistanceThreshold(0.01); seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); if (inliers->indices.size() == 0) { std::cout << "Failed to estimate a planar model for the given dataset." << std::endl; } else { std::cout << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << std::endl; } ``` 其中，`pcl::SACMODEL_LINE`表示拟合直线模型，`pcl::SAC_RANSAC`表示使用RANSAC算法进行拟合。`setMaxIterations`和`setDistanceThreshold`分别表示最大迭代次数和点到直线距离的阈值。最终得到的模型系数存储在`coefficients`中。
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