MATLAB车道偏离检测，车道线检测

MATLAB车道偏离检测，车道线检测
 这段程序主要是对图像进行处理和分析，用于检测车道线并计算车辆的偏离率。下面我将逐步解释代码的功能和工作流程。

首先，程序进行了一些初始化操作，定义了一些变量，并读取了一张图片。接下来，程序对图像进行了一系列处理步骤，包括图像切割、灰度化、滤波去噪和边缘检测。

然后，程序使用Hough变换检测图像中的直线。通过设置阈值和峰值点个数，找到了图像中的直线，并将其画在原始图像上。

接着，程序根据直线的角度范围筛选出左右车道线，并计算斜率和夹角。根据筛选结果，分别计算了左右车道线的斜率、夹角和截距，并将使用到的车道线用蓝色标记在图像上。

然后，程序根据斜率、截距和摄像头参数计算了偏离率和纵距。对于左车道线，程序计算了偏离率、纵距和限制纵距。对于右车道线，程序只计算了偏离率。最后，程序输出了计算结果，并将使用到的车道线用蓝色标记在图像上。

最后，程序将计算得到的斜率、截距、偏离率和纵距保存在相应的变量中。

总结一下，这段程序主要实现了以下功能：

读取图像并显示原始图像。
对图像进行预处理，包括切割、灰度化、滤波和边缘检测。
使用Hough变换检测图像中的直线，并将直线画在原始图像上。
根据直线的角度范围筛选出左右车道线，并计算斜率、夹角和截距。
根据斜率、截距和摄像头参数计算偏离率和纵距。
输出计算结果并将使用到的车道线标记在图像上。
保存计算结果。
这段程序的优点是能够对图像进行较为准确的车道线检测，并计算出车辆的偏离率。通过对图像的处理和分析，可以帮助驾驶员了解车辆的行驶状态和偏离情况。同时，程序的代码结构清晰，注释详细&#x