[学习SLAM]VO视觉里程计（视觉SLAM十四讲CH9.1）

SLAM/slambook_master/project/0.2/

match_ratio [压缩地图]

match_ratio: 2.0

insert( make_pair(frame->id_, frame) )

#include "myslam/map.h"

namespace myslam
{

void Map::insertKeyFrame ( Frame::Ptr frame )
{
    cout<<"Key frame size = "<<keyframes_.size()<<endl;
    if ( keyframes_.find(frame->id_) == keyframes_.end() )
    {
        keyframes_.insert( make_pair(frame->id_, frame) );
    }
    else
    {
        keyframes_[ frame->id_ ] = frame;
    }
}

void Map::insertMapPoint ( MapPoint::Ptr map_point )
{
    if ( map_points_.find(map_point->id_) == map_points_.end() )
    {
        map_points_.insert( make_pair(map_point->id_, map_point) );
    }
    else 
    {
        map_points_[map_point->id_] = map_point;
    }
}


}

关于C++ pair 和make_pair的用法

pair 的用法

std::pair主要的作用是将两个数据组合成一个数据，两个数据可以是同一类型或者不同类型。
C++标准程序库中凡是“必须返回两个值”的函数， 也都会利用pair对象。
class pair可以将两个值视为一个单元。容器类别map和multimap就是使用pairs来管理其健值/实值(key/value)的成对元素。
pair被定义为struct,因此可直接存取pair中的个别值.。
两个pairs互相比较时， 第一个元素正具有较高的优先级.。

make_pair的用法

无需写出型别， 就可以生成一个pair对象
例：
std::make_pair(42, '@');
而不必费力写成：
std::pair<int, char>(42, '@')

当有必要对一个接受pair参数的函数传递两个值时， make_pair()尤其显得方便，
void f(std::pair<int, const char*>);

void foo{
f(std::make_pair(42, '@')); //pass two values as pair
}

pair的应用

pair是将2个数据组合成一个数据，当需要这样的需求时就可以使用pair，如stl中的map就是将key和value放在一起来保存。另一个应用是，当一个函数需要返回2个数据的时候，可以选择pair。 pair的实现是一个结构体，主要的两个成员变量是first second 因为是使用struct不是class，所以可以直接使用pair的成员变量。

make_pair函数

template pair make_pair(T1 a, T2 b) { return pair(a, b); }

很明显，我们可以使用pair的构造函数也可以使用make_pair来生成我们需要的pair。 一般make_pair都使用在需要pair做参数的位置，可以直接调用make_pair生成pair对象很方便，代码也很清晰。 另一个使用的方面就是pair可以接受隐式的类型转换，这样可以获得更高的灵活度。灵活度也带来了一些问题如：

std::pair<int, float>(1, 1.1);

std::make_pair(1, 1.1);

是不同的，第一个就是float，而第2个会自己匹配成double。
make_pair (STL Samples)

Illustrates how to use the make_pair Standard Template Library (STL) function in Visual C++.
template<class first, class second> inline
pair<first,
second> make_pair(
const first& _X,
const second& _Y
)

---

// mkpair.cpp
// compile with: /EHsc
// Illustrates how to use the make_pair function.
//
// Functions: make_pair - creates an object pair containing two data
// elements of any type.

#include <utility>
#include <iostream>

using namespace std;
/* STL pair data type containing int and float
*/

typedef struct pair<int,float> PAIR_IF;

int main(void)
{
PAIR_IF pair1=make_pair(18,3.14f);
cout << pair1.first << " " << pair1.second << endl;
pair1.first=10;
pair1.second=1.0f;
cout << pair1.first << " " << pair1.second << endl;
}

Output

18 3.14
10 1

CMake --> bin (sub)

bin/run_vo config/default.yaml

add_subdirectory( src )
add_subdirectory( test )