【计算机视觉】 完全基于opencv的双目景深与测距的实现

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http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/50456570?locationNum=3&fps=1

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1 说明

怕以后忘了,现在总结一下前一段时间一直在弄的,有关双目视觉的东西。 
双目视觉的原理网上有很多,我只简单记录一下我对于这个的理解。 
具体的实现主要是参考大神的博客: 
http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/list/1 
和这两篇博文: 
http://blog.csdn.net/sunanger_wang/article/details/7744015 
http://blog.csdn.net/scyscyao/article/details/5443341

运行环境: 
1.windows10 
2.opencv 2.4.9 
3.visual studio 2013 
4.两颗微软HD-3000摄像头

2 双目测距原理

先说一下自己对双目视觉实现原理的理解,不保证都是正确的: 
首先就是这个经典的图: 
双目测距
这个图简单的说明了双目测距的基本原理,就是想方设法求出距离Z。 
右下角Z的那个等式右边的参数中: 
f是每个摄像头自己的焦距,也就是传感器到镜头之间的距离。 
T是两个摄像头的镜头之间的距离,这些都是确定的。 
d是不确定的,d是一个物体在分别两个传感器上所成的像,也就是xl和xr之间的距离,是个变量。

所以为了得出距离,每次就需要获得d的值,之后根据相似三角形原理就可以求出Z。

现在问题来了,为什么上面那个图,摄像头的传感器和镜头位置是反的呢? 
看这个图: 
小孔成像原理
为了数学上的处理方便,研究人员通常习惯采用虚拟平面V来替代成像平面I,其中虚拟平面V位于焦距平面F与物体之间,与成像平面关于焦点平面对称。

3 opencv实现双目测距的原理

上面就是双目视觉的简单原理介绍,公式什么的不想往上写了,跟实现什么的也没多大关系。 
原理归原理,用opencv实现双目视觉的时候就是又一码事了。 
在opencv上实现双目测距主要步骤是:

1.双目校正和标定,获得摄像头的参数矩阵: 
进行标定得出俩摄像头的参数矩阵 
cvStereoRectify 执行双目校正 
initUndistortRectifyMap 分别生成两个图像校正所需的像素映射矩阵 
cvremap 分别对两个图像进行校正

2.立体匹配,获得视差图: 
stereoBM生成视差图 
预处理: 图像归一化,减少亮度差别,增强纹理 
匹配过程: 滑动sad窗口,沿着水平线进行匹配搜索,由于校正后左右图片平行,左图的特征可以在右图对应行找到最佳匹配 
再过滤: 去除坏的匹配点 通过uniquenessratio 
输出视差图disparity:如果左右匹配点比较稠密,匹配点多,得到的图像与原图相似度比较大, 如果匹配点比较稀疏,得到的点与原图 相似度比较小

3.得出测距:

把生成的视差图输入 reprojectImageTo3D()函数,生成3D点云,3D点云中保存有2D图像的三维坐标,再读出每帧图像的三维坐标中的z轴的值,就得出了距离数据。

4 双目测距代码说明

我的这个双目程序写是很简单和普通,部分关键代码借鉴了大神的代码,其实说是代码其实只不过是某些opencv函数的使用方式而已,在大体上还是有很大的不同:

首先大神的程序整个都是基于MFC的,这样做的话如果你想移植到arm板子上或是linux系统上就会很麻烦,所以我把整个程序包括图像显示,视差图显示,距离显示等都完全使用opencv的函数来实现。

再者,在大神的程序中输出距离的方式,我的理解是,首先得检测到最近的物体的轮廓,然后在三维点云中提取出这个轮廓的距离坐标。但是实现起来不是很理想,如果视差图的质量不高,根本检测不到轮廓,不会触发这个函数,更别提距离了。所以在我的程序中,得出距离的方式是用鼠标点视差图的某个点,就会显示这个点的距离,不过至今距离信息也不是很准确,有可能是一些参数没弄好。

需要说明的是,对于两个摄像头来说,他们之间参数矩阵只有一个(如果两摄像头间相对位置不变的话),所以定标过程只需要一次即可。所以我的程序并没有弄标定的东西(嫌麻烦),而是从外部读取calib_paras.xml这个参数文件,这个文件可以通过大神的代码来定标然后生成出来,还应该可以从matlab的标定工具箱来生成(下面的链接),不过我没弄(matlab生成出的参数数据不知道怎么用)。 
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

5 双目测距的代码和实现

我的这个程序只负责打开摄像头,显示图像,生成视差图,显示视差图,求出点云,得出距离,显示距离。 
也就是说他是在标定过程之后开始的,程序里没有摄像头定标的过程和函数,所以要正确运行是需要calib_paras.xml这个文件的,也就是标定后得出的参数文件,可以通过运行大神的代码定标后生成。 
而且为了保证你能正确成功的运行,最好确保你的电脑能运行的了大神的程序(地址如下)。 
https://github.com/yuhuazou/StereoVision

我的程序:

#include "opencv2/video/tracking.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
//#include <cv.h>
#include <cxmisc.h>
#include <highgui.h>
#include <cvaux.h>
#include <iostream>
#include <ctype.h>
//#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

#include <vector>
#include <string>
#include <algorithm>
#include <ctype.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>

#include <stdio.h>


using namespace cv;
using namespace std;

//vector<Point2f> point1, point2;
bool left_mouse = false;
Point2f point;
int pic_info[4];
Mat gray, prevGray, image, image1;
const Scalar GREEN = Scalar(0, 255, 0);
int rect_width = 0, rect_height = 0;
Point tmpPoint;
int num = 0;
int m_frameWidth = 640;
int m_frameHeight = 480;
bool    m_Calib_Data_Loaded;        // 是否成功载入定标参数
cv::Mat m_Calib_Mat_Q;              // Q 矩阵
cv::Mat m_Calib_Mat_Remap_X_L;      // 左视图畸变校正像素坐标映射矩阵 X
cv::Mat m_Calib_Mat_Remap_Y_L;      // 左视图畸变校正像素坐标映射矩阵 Y
cv::Mat m_Calib_Mat_Remap_X_R;      // 右视图畸变校正像素坐标映射矩阵 X
cv::Mat m_Calib_Mat_Remap_Y_R;      // 右视图畸变校正像素坐标映射矩阵 Y
cv::Mat m_Calib_Mat_Mask_Roi;       // 左视图校正后的有效区域
cv::Rect m_Calib_Roi_L;             // 左视图校正后的有效区域矩形
cv::Rect m_Calib_Roi_R;             // 右视图校正后的有效区域矩形
double          m_FL;
//CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
int m_numberOfDisparies;            // 视差变化范围
cv::StereoBM    m_BM;
CvMat* vdisp = cvCreateMat(480, 640, CV_8U);
cv::Mat img1, img2, img1p, img2p, disp, disp8u, pointClouds, imageLeft, imageRight, disparityImage, imaget1;
static IplImage *framet1 = NULL;
static IplImage *framet2 = NULL;
static IplImage *framet3 = NULL;
static IplImage *framet = NULL;


static void onMouse(int event, int x, int y, int /*flags*/, void* /*param*/){


    Mat mouse_show;
    image.copyTo(mouse_show);

    //char buffer[100];
    //sprintf(buffer, "D:\\l%d.jpg", num);
    //string t1(buffer);

    //sprintf(buffer, "D:\\r%d.jpg", num);
    //string t(buffer);



    if (event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN)
    {
        pic_info[0] = x;
        pic_info[1] = y;
        cout << "x:" << pic_info[0] << "y:" << pic_info[1] << endl;
        left_mouse = true;

        //用于存储打印图片
        //imwrite(t, image);
    //  imwrite(t1, image1);
    //  num = num++;

    }
    else if (event == CV_EVENT_LBUTTONUP)
    {
        left_mouse = false;
    }
    else if ((event == CV_EVENT_MOUSEMOVE) && (left_mouse == true))
    {
    }
}



int loadCalibData()
{
    // 读入摄像头定标参数 Q roi1 roi2 mapx1 mapy1 mapx2 mapy2
    try
    {
        cv::FileStorage fs("calib_paras.xml", cv::FileStorage::READ);
        cout << fs.isOpened() << endl;

        if (!fs.isOpened())
        {
            return (0);
        }

        cv::Size imageSize;
        cv::FileNodeIterator it = fs["imageSize"].begin();

        it >> imageSize.width >> imageSize.height;
    //  if (imageSize.width != m_frameWidth || imageSize.height != m_frameHeight)   {           return (-1);        }

        vector<int> roiVal1;
        vector<int> roiVal2;

        fs["leftValidArea"] >> roiVal1;

        m_Calib_Roi_L.x = roiVal1[0];
        m_Calib_Roi_L.y = roiVal1[1];
        m_Calib_Roi_L.width = roiVal1[2];
        m_Calib_Roi_L.height = roiVal1[3];

        fs["rightValidArea"] >> roiVal2;
        m_Calib_Roi_R.x = roiVal2[0];
        m_Calib_Roi_R.y = roiVal2[1];
        m_Calib_Roi_R.width = roiVal2[2];
        m_Calib_Roi_R.height = roiVal2[3];


        fs["QMatrix"] >> m_Calib_Mat_Q;
        fs["remapX1"] >> m_Calib_Mat_Remap_X_L;
        fs["remapY1"] >> m_Calib_Mat_Remap_Y_L;
        fs["remapX2"] >> m_Calib_Mat_Remap_X_R;
        fs["remapY2"] >> m_Calib_Mat_Remap_Y_R;

        cv::Mat lfCamMat;
        fs["leftCameraMatrix"] >> lfCamMat;
        m_FL = lfCamMat.at<double>(0, 0);

        m_Calib_Mat_Q.at<double>(3, 2) = -m_Calib_Mat_Q.at<double>(3, 2);

        m_Calib_Mat_Mask_Roi = cv::Mat::zeros(m_frameHeight, m_frameWidth, CV_8UC1);
        cv::rectangle(m_Calib_Mat_Mask_Roi, m_Calib_Roi_L, cv::Scalar(255), -1);

        m_BM.state->roi1 = m_Calib_Roi_L;
        m_BM.state->roi2 = m_Calib_Roi_R;

        m_Calib_Data_Loaded = true;

        string method;
        fs["rectifyMethod"] >> method;
        if (method != "BOUGUET")
        {
            return (-2);
        }

    }
    catch (std::exception& e)
    {
        m_Calib_Data_Loaded = false;
        return (-99);
    }

    return 1;


}
void updatebm()
{
    m_BM.state->preFilterCap = 31;
    m_BM.state->SADWindowSize = 19;
    m_BM.state->minDisparity = 0;
    m_BM.state->numberOfDisparities = 96;
    m_BM.state->textureThreshold = 10;
    m_BM.state->uniquenessRatio = 25;
    m_BM.state->speckleWindowSize = 100;
    m_BM.state->speckleRange = 32;

    m_BM.state->disp12MaxDiff = -1;

}
int  bmMatch(cv::Mat& frameLeft, cv::Mat& frameRight, cv::Mat& disparity, cv::Mat& imageLeft, cv::Mat& imageRight)
{

    // 输入检查
    if (frameLeft.empty() || frameRight.empty())
    {
        disparity = cv::Scalar(0);
        return 0;
    }
    if (m_frameWidth == 0 || m_frameHeight == 0)
    {
        //if (init(frameLeft.cols, frameLeft.rows, "calib_paras.xml"/*待改为由本地设置文件确定*/) == 0) //执行类初始化
        //  {
        return 0;
        //}
    }

    // 转换为灰度图
    cv::Mat img1proc, img2proc;
    cvtColor(frameLeft, img1proc, CV_BGR2GRAY);
    cvtColor(frameRight, img2proc, CV_BGR2GRAY);

    // 校正图像,使左右视图行对齐    
    cv::Mat img1remap, img2remap;
    //cout << m_Calib_Data_Loaded << endl;

    if (m_Calib_Data_Loaded)
    {
        remap(img1proc, img1remap, m_Calib_Mat_Remap_X_L, m_Calib_Mat_Remap_Y_L, cv::INTER_LINEAR);     // 对用于视差计算的画面进行校正
        remap(img2proc, img2remap, m_Calib_Mat_Remap_X_R, m_Calib_Mat_Remap_Y_R, cv::INTER_LINEAR);
    }
    else
    {
        img1remap = img1proc;
        img2remap = img2proc;
    }

    // 对左右视图的左边进行边界延拓,以获取与原始视图相同大小的有效视差区域
    cv::Mat img1border, img2border;
    if (m_numberOfDisparies != m_BM.state->numberOfDisparities)
        m_numberOfDisparies = m_BM.state->numberOfDisparities;
    copyMakeBorder(img1remap, img1border, 0, 0, m_BM.state->numberOfDisparities, 0, IPL_BORDER_REPLICATE);
    copyMakeBorder(img2remap, img2border, 0, 0, m_BM.state->numberOfDisparities, 0, IPL_BORDER_REPLICATE);

    // 计算视差
    cv::Mat dispBorder;


    m_BM(img1border, img2border, dispBorder);
    //cvFindStereoCorrespondenceBM(img1border, img2border, dispBorder,BMState);
    // 截取与原始画面对应的视差区域(舍去加宽的部分)
    cv::Mat disp;
    disp = dispBorder.colRange(m_BM.state->numberOfDisparities, img1border.cols);
    disp.copyTo(disparity, m_Calib_Mat_Mask_Roi);

    //reprojectImageTo3D(dispBorder, pointClouds, m_Calib_Mat_Q, true);

    // 输出处理后的图像
    //cout << m_Calib_Data_Loaded << endl;
    if (m_Calib_Data_Loaded)
    {
        remap(frameLeft, imageLeft, m_Calib_Mat_Remap_X_L, m_Calib_Mat_Remap_Y_L, cv::INTER_LINEAR);
        rectangle(imageLeft, m_Calib_Roi_L, CV_RGB(0, 0, 255), 3);
    }

    else
        frameLeft.copyTo(imageLeft);


    if (m_Calib_Data_Loaded)
        remap(frameRight, imageRight, m_Calib_Mat_Remap_X_R, m_Calib_Mat_Remap_Y_R, cv::INTER_LINEAR);
    else
        frameRight.copyTo(imageRight);
    rectangle(imageRight, m_Calib_Roi_R, CV_RGB(0, 0, 255), 3);


    return 1;
}

int getDisparityImage(cv::Mat& disparity, cv::Mat& disparityImage, bool isColor)
{
    // 将原始视差数据的位深转换为 8 位
    cv::Mat disp8u;
    if (disparity.depth() != CV_8U)
    {
        if (disparity.depth() == CV_8S)
        {
            disparity.convertTo(disp8u, CV_8U);
        }
        else
        {
            disparity.convertTo(disp8u, CV_8U, 255 / (m_numberOfDisparies*16.));
        }
    }
    else
    {
        disp8u = disparity;
    }

    // 转换为伪彩色图像 或 灰度图像
    if (isColor)
    {
        if (disparityImage.empty() || disparityImage.type() != CV_8UC3 || disparityImage.size() != disparity.size())
        {
            disparityImage = cv::Mat::zeros(disparity.rows, disparity.cols, CV_8UC3);
        }

        for (int y = 0; y<disparity.rows; y++)
        {
            for (int x = 0; x<disparity.cols; x++)
            {
                uchar val = disp8u.at<uchar>(y, x);
                uchar r, g, b;

                if (val == 0)
                    r = g = b = 0;
                else
                {
                    r = 255 - val;
                    g = val < 128 ? val * 2 : (uchar)((255 - val) * 2);
                    b = val;
                }

                disparityImage.at<cv::Vec3b>(y, x) = cv::Vec3b(r, g, b);

            }
        }
    }
    else
    {
        disp8u.copyTo(disparityImage);
    }

    return 1;
}

int getPointClouds(cv::Mat& disparity, cv::Mat& pointClouds)
{
    if (disparity.empty())
    {
        return 0;
    }

    //计算生成三维点云
//  cv::reprojectImageTo3D(disparity, pointClouds, m_Calib_Mat_Q, true);

    reprojectImageTo3D(disparity, pointClouds, m_Calib_Mat_Q, true);

    pointClouds *= 1.6;


    for (int y = 0; y < pointClouds.rows; ++y)
    {
        for (int x = 0; x < pointClouds.cols; ++x)
        {
            cv::Point3f point = pointClouds.at<cv::Point3f>(y, x);
            point.y = -point.y;
            pointClouds.at<cv::Point3f>(y, x) = point;
        }
    }

    return 1;
}

void detectDistance(cv::Mat& pointCloud)
{
    if (pointCloud.empty())
    {
        return;
    }

    // 提取深度图像
    vector<cv::Mat> xyzSet;
    split(pointCloud, xyzSet);
    cv::Mat depth;
    xyzSet[2].copyTo(depth);

    // 根据深度阈值进行二值化处理
    double maxVal = 0, minVal = 0;
    cv::Mat depthThresh = cv::Mat::zeros(depth.rows, depth.cols, CV_8UC1);
    cv::minMaxLoc(depth, &minVal, &maxVal);
    double thrVal = minVal * 1.5;
    threshold(depth, depthThresh, thrVal, 255, CV_THRESH_BINARY_INV);
    depthThresh.convertTo(depthThresh, CV_8UC1);
    //imageDenoising(depthThresh, 3);

    double  distance = depth.at<float>(pic_info[0], pic_info[1]);
    cout << "distance:" << distance << endl;
}


int main(int argc, char** argv)
{
    //读取摄像头
    VideoCapture cap(0); 
    VideoCapture cap1(1);

    if (!cap.isOpened())
    {
        cout << "error happened while open cam 1"<<endl;
        return -1;
    }
    if (!cap1.isOpened())
    {
        cout << "error happened while open cam 2" << endl;
        return -1;
    }

    namedWindow("left", 1);
    namedWindow("right", 1);
    namedWindow("disparitycolor", 1);

    setMouseCallback("disparitycolor", onMouse, 0);


    loadCalibData();

    cout << m_Calib_Data_Loaded << endl;

    while (true)
    {

            Mat frame;
            Mat frame1;
            cap.read(frame);
            cap1.read(frame1);
            if (frame.empty())          break;
            if (frame1.empty())         break;

            frame.copyTo(image);
            frame1.copyTo(image1);
            updatebm();
            bmMatch(frame, frame1, disp, imageLeft, imageRight);
            imshow("left", imageLeft);
            imshow("right", imageRight);

            getDisparityImage(disp, disparityImage, true);
            //  framet2 = &IplImage(disparityImage);
            //  cvShowImage("disparitycolor", framet2);

                getPointClouds(disp, pointClouds);

            imshow("disparitycolor", disparityImage);

            detectDistance(pointClouds);

            waitKey(100);


    }
    //std::swap(point2, point1);
    //  cv::swap(prevGray, gray);

    return 0;

}
 
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我的使用的双目摄像头 
这里写图片描述
正面照片 
这样
程序跑出来的效果截图 
这里写图片描述
截图中分别是左右摄像头的图像,距离显示,和视差图显示。

能看出视差图不是很准,首先是因为参数没时间仔细调,再关键是总是有人来动我的摄像头,花了半天时间来标定好,别人拿手一掰一碰,俩摄像头相对位置就又变了,前面标定的工作全白费,后来索性就不管了。

视差图不准,距离信息也肯定不是很准,大多数情况是16000,上面的图里用鼠标点视差图中红色那一条,距离显示中首先会输出该点的x,y坐标,然后就是该点的距离坐标,也就是这个点z轴的值。

总体来说就是还得调。

6 接下来

以上就差不多是前段时间弄的东西,本打算把双目测距移植到NVIDIA jetson tk1上看看效果,不过没弄完,目前进程是:上面的代码已经可以在tk1上编译成功了,就是死活运行不了,我怀疑是tk那个板子是不是不支持打开和显示俩摄像头,这个问题花点时间我觉得应该是可以解决的,不过现在弄别的东西了,也懒得查了。

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