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原创 SolidWorks学习(1):基础绘图
环境:2016版本 打开界面: 点击文件,即可出现: 先选择零部件的设计:鼠标左键前视基准面便可得到下图,再按空格键便出现向下左右前后视图,可调整视图方向,我们选择前视基准面作为画图面,如下面第二幅图。 点击草图绘制,便进入了绘制草图模式,点击方框中的矩形,单击拖拽至想要形状再单击便可确定图形,esc键便可退出...
2018-11-14 22:52:48
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原创 matlab:栅格地图转化为邻接矩阵
function D=G2D(G) %邻接矩阵就是每个栅格之间的距离[m,n]=size(G); %返回矩阵G的尺寸 并将行返回到m中,列返回到n中N=m*n; %元素个数 D=zeros(N,N); %生成一个n*n的0矩阵for Dx=1:N for Dy=Dx:N x1=ceil(Dx/n);%返回不小于x的最...
2018-11-08 22:44:40
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原创 蚁群算法及其matlab代码详解
蚁群算法是模拟蚁群觅食行为的一种优化算法。在整个觅食过程中蚂蚁散播信息素,蚂蚁通过感知到的信息素多少,来决定所要选择的下一个栅格。 在初始阶段,由于地面上没有信息素,因此蚁群的行走路径是随机的,蚂蚁在行走的过程中会不断释放信息素,标识自己行走的路径。随着时间的推移,有若干只蚂蚁找到了食物,此时便存在若干条从洞穴到食物的路径。由于蚂蚁的行为轨迹是随机分布的,因此在...
2018-11-05 17:50:26
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原创 数理统计小记
如果随机变量的值都可以逐个列举,就称为离散随机变量。其概率函数称为概率函数,单个变量的概率的累加即求和称为概率分布函数,又称分布函数。如果随机变量无法逐个列举,就称为连续型变量。其概率函数称为概率密度函数,其用数学公式表示就是一个定积分。数学期望即概率函数值(因变量)与其相应变量的乘积然后求和,又称为均值。其值就等于所有变量乘以相应个数的平均值。数学上,“矩”是一组点组成的模型的特定的...
2018-10-26 13:28:51
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原创 概率机器人学习笔记:递归状态估计
不再可能情况的单一“最好推测”,而用概率算法表示整个推测空间的概率分布信息。其核心为模糊性和置信度,通过在整个空间上的概率密度函数来表示机器人的瞬时置信度<机器人瞬时位置各可能点的各自概率>,机器人感知问题用概率来描述,就是一个状态估计问题。概率算法预支未来的不确定性,在本质上确实比非概率算法效率要低,因为它考虑的是整个概率密度而不是单一的推测。 由归纳法推...
2018-10-25 13:56:44
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转载 高斯分布
正态分布(Normal distribution)又名高斯分布(Gaussian distribution),是一个在数学、物理及工程等领域都非常重要的概率分布,在统计学的许多方面有着重大的影响力。若随机变量X服从一个数学期望为μ、标准方差为σ2的高斯分布,记为:X∼N(μ,σ2),则其概率密度函数为正态分布的期望值μ决定了其位置,其标准差σ决定了分布的幅度。因其曲线呈钟形,因...
2018-10-24 12:10:58
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转载 c++小记
fstream的使用方法ofstream是从内存到硬盘,ifstream是从硬盘到内存,其实所谓的流缓冲就是内存空间; 在C++中,有一个stream这个类,所有的I/O都以这个“流”类为基础的,包括我们要认识的文件I/O,stream这个类有两个重要的运算符: 1、插入器(<<) 向流输出数据。比如说系统有一个默认的标准输出流(cout),一般情况下就是指的显示器,...
2018-10-22 21:19:11
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原创 stm32引脚速度GPIO_Speed的区别
首先GPIO最基本、最简单的作用是我们可以通过编程的方式让它作输入或者输出,而输入/输出的形式为高低电平(通常0V为低电平,3.3V为高电平)。 要让GPIO作输入或者输出,首先就需要对IO口相关的寄存器进行配置。而寄存器是中央处理器内的组成部分,寄存器是有限存贮容量的高速存贮部件,它们可用来暂存指令、数据和地址。 因此对IO口的初始化就是向相关...
2018-10-16 08:48:54
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原创 Matlab简记
1、hold和grid hold on 启动图形保持功能,当前坐标轴和图形都将保持,并且准备接受此后将绘制的图形,多图共存。 hold off 即关闭图的显示,不将这一部分图画出。 grid on 添加网格 grid off 去掉网格2、matlab数组索引>> a=magic(3)a = 8 ...
2018-10-16 08:44:22
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原创 c++基础(二):c++封装
类的定义:类中的成员分三种,分别是:1、public 公共的 2、private私有的 3、protected 受保护的。类即为对对象的抽象,具体对象所具有的属性,当我们定义了类,然后又如何定义一个实际的对象呢?如上图,我们有了Dog这个类,接下来如何定义dog1、dog2这些具体的对象呢?在实例化对象时,我们有两种方式:1、从堆中实例化 2、从栈中实例化。从栈中实例化对象:...
2018-10-11 21:32:46
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原创 c++ 基础(一):基本概念
以下主要为慕课网c++课程以及菜鸟教程的学习总结。c++应用领域:嵌入式、网络编程、游戏编程、系统编程。具有运算速度快,节省资源的特点。 c++中的数据类型: 相较于c语言新增有bool类型数据: 应用比较: 初始化方法比较: 定义命名空间namespace: ...
2018-10-11 15:43:44
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原创 树莓派串口连接
树莓派串口连接需要修改udev文件,在/etc/udev/rules.d文件夹下建立相应串口连接的rules文件,如激光雷达ydlidar为例,串口线与树莓派主板相连,树莓派主板要识别出激光雷达,我们就需要编写rules文件,我们lsusb命令查看连接到树莓派主板上个接口的ID里以PL2303为例,如下图所示:前一段ID号表示idVendor,后一段ID表示idProduc...
2018-10-07 09:45:43
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原创 c++函数传参
传值调用:把参数的实际值赋值给形式参数,修改函数内形式参数的值不会对实际值产生影响指针调用:把参数的地址复制给形式参数,改变函数内形式参数的值会对实际参数产生影响引用调用:把参数的引用复制给形式参数,该引用表示在函数内要用到的实际参数的地址,修改引用参数值会影响实际参数指针:变量,独立,可变,可空,替身,无类型检查;引用:别名,依赖,不变,非空,本体,有类型检查;...
2018-10-05 23:08:05
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原创 关于回调函数中const std_msgs::String::ConstPtr& msg的一些解释
当消息自动生成到C++代码时,定义了几种类型。其中一个是::Ptr,它被类型化为boost::shared_ptr,另一个是::ConstPtr,它是boost::shared_ptr。通过将const指针传递到回调,我们避免了复制。虽然这对std_msgs::String没有太大的影响,但对sensor_msgs::PointCloud2却有很大的影响。如果msg已经是一个指针,为什...
2018-10-05 22:34:26
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原创 c++学习(1): string数据类型及stringstream进行数据类型的转换
1、在c++中string可以直接定义一个字符串如:string s;而在c中字符串只能用char定义,存放在char数组当中如:char s[100];2、在c++中读取一行:getline(cin, s);在c中读取一行gets(s);3、在c++中字符串长s.length()或s.size();在c中strlen(s);4、在c++中字符串的比较s=="hello";在c中str...
2018-10-05 22:02:07
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翻译 navigation(3)
#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> //因为我们将同时发布一个从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换和一个nav_msgs/里程表消息#include <nav_msgs/Odometry.h>int main(int argc, c...
2018-09-21 22:17:11
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翻译 navigation(2):传感器数据
在ROS上发布传感器流。在ros上正确地从传感器上发布数据对导航堆栈的安全运行非常重要。如果导航堆栈是没有从机器人的传感器接收到信息,那么便没法完成导航的工作。有很多传感器能够用导航堆栈提供信息:激光、相机、声呐、红外、碰撞传感器等。但是,当前导航堆栈仅接收传感器/激光扫描消息类型或传感器信息/点云消息类型。 ros消息头消息类型包含TF帧和时间相关信息。seq字段对应于一个标识符...
2018-09-21 19:13:17
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原创 navigation(1) tf坐标变换
navigation是一个二维导航堆栈,它接收来自里程计、传感器流和目标姿态的信息,并输出发送到移动底盘。而其中各处的坐标变换由tf树来完成。 Tf坐标变换<在robot_setup_tf_tutorial包中> Base_link 与base_laser会产生两个坐标系 即基于移动基座和基于激光雷达,如下图1所...
2018-09-20 22:27:20
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转载 Linux常用基本命令
ls 显示当前目录下的文件及目录参数: -a 显示所有的文件,包括隐藏文件(以.开头的文件) -l 显示当前目录下的文件及目录属性 -lh 显示当前目录下的文件及目录属性,并且K,M,G为单位显示文件大小 pwd 显示当前工作目录所在的绝对路径 cd 切换工作目录 常用: cd + 回车 切换到用户主目录 cd + 路径名称 切换到指定路径下面 例如:cd ...
2018-06-25 19:52:25
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转载 移位操作方法总结
1.获得int型最大值[cpp] view plain copy1. int getMaxInt(){ 2. return (1<<31) - 1; //2147483647, 由于优先级关系,括号不可省略 3. } 另一种写法[cpp] view plain copy1. int getMaxInt(){ 2. return ~(1<&...
2018-06-25 19:49:30
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转载 浮点数在内存中的存储形式
浮点数在内存中的存储形式a.他是以实型的数据来存储的,即指数的形式来存储的。由于指数形式的小数点可以随便的移动,就像可以浮动似的,所以把这种形式称为浮点数。b.这里要说的规范化的指数形式:小数点前一位的数字为0,小数点后第一位的数字不为0。c.存储的形式:如下图 23 + 8 + 1 = 32为什么要有偏置量 是为了把原来的7位都填充为1,留出最高位出来。在此基础上进行相加或相减,...
2018-06-25 19:46:58
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空空如也
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