Kevin97aa的博客

原创 rosbag使用过程中的细节

rosbag 在回放回放过程中，启用仿真时间 rosparam set use_sim_time true 或者在launch文件中启用了仿真时间 这时若bag中 没有时钟话题/clock ，且在其它地方使用了基于ros时间的函数，如 ros::Rate loop_rate(10); loop_rate.sleep(); ros::Time()::now() //等等 等等，则程序中运行到此处往往会停止，或者时间一直为定值。 这时因为ROS的仿真时间需要依靠话题/clock 此时，需要在回放rosba