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RSS订阅原创 RealSenseD345I —— imu + camera标定
目录1、标定目的2、标定准备3、标定步骤 1）IMU标定 2）相机标定 3）IMU+相机联合标定4、标定评估 1）多目标定评估 2）IMU+CAM联合标定评估1、标定目的 realsense d435i包含两个红外相机、红外发射器、RGB相机和IMU四个模块，显然四个传感器的空间位置是不同的，我们在处...
2019-07-27 18:14:00
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原创 cmake——初步学习cmake
1、参考网站 1-1 CMake入门实战2、简单用法 aux_source_directory(<dir> <variable_name>) --- 将目录dir下文件名添加到variable变量里 add_subdirectory(<dir>) --- 添加子目录，该目录下必须有CMakeLists.txt文件...
2019-05-26 20:19:33
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原创 github——初步学习使用github
1、参考学习链接 1-1 github简明教程 1-2 对本地仓库进行更新 1-3 超级全的github指令2、常用命令 github仓库分本地和远程，本地仓库可以通过git clone与远程仓库链接，本地仓库分工作目录、index缓存区和HEAD最终提交区。我们经常需要讲本地代码提交远程仓库，具体如下： git add fil...
2019-05-26 19:54:42
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转载 SLAM——Catographer
1、参考链接 1-1https://blog.csdn.net/zijinxuxu/article/details/79646515 1-2 Cartographer的原理探究——GraphSLAM理论基础 1-3Google Cartographer SLAM 原理 1-4 泡泡机器人cartographer讲解 1-5 算法框架2、安...
2019-05-13 09:51:11
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原创 SLAM——Gmapping算法原理
1、参考文章 1-1蒙特卡罗概率统计 1-2粒子滤波器原理 1-3 Gmapping原理分析未完待续...
2019-05-05 09:59:39
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原创 SLAM——hector-slam算法原理解析
1、hector-slam代码框架概述 下载源码：git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 原理解读参照：https://blog.csdn.net/weixin_40047925/article/details/80679496 其中包含了许多用于仿真的文件，he...
2019-04-29 15:59:19
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原创 SLAM——知识点
1、刚体旋转 1-1 旋转矩阵、欧拉角、四元数、旋转向量等 上述链接文章末尾有参考的知识链接，也可以参考。总的来说：欧拉角直观，但存在万向节锁问题；旋转矩阵可以由欧拉角直观推倒，相对也是比较直观，9个参数保存三维旋转有冗余，而且自身要满足是正交性、行列式为1等约束；旋转向量——角轴na， 模值n代表旋转角度，单位向量a 代表旋转轴的旋转向量，仅需三个数值即可表示旋转...
2019-04-09 19:32:09
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原创 概率机器人——卡尔曼滤波器
1、参考文章 1-1概率机器人(Probabilistic Robotics)——高斯滤波（卡尔曼滤波） 1-2 卡尔曼滤波推导2、高斯分布乘法 2-1 高斯分布乘积 2-2 直观理解高斯分布相乘 2-3 高斯概率密度函数相乘仍然是高斯密度函数 2-4 高斯相乘引理及其证明...
2019-03-20 08:27:46
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原创 SLAM——项目工程实现问题
1、相机标定 1-1 ROS下标定2、数据集 2-1 SLAM数据集下载13、支持包安装 3-1 Pangolin安装 以前安装过Pangolin，安装并没有出现报错，最近在新电脑上安装，github后安装老是报错，同：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/issues/49...
2019-03-13 16:36:30
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原创 Linux下开发遇到的疑难杂症以及解决方案
1、ros-indigo 编译navigation包遇到的编译问题 1-1 ros-Indigo 编译navigation中amcl包CMake版本低问题 编译报错： CMake Error at navigation/amcl/CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required): ...
2019-03-05 11:22:51
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原创 SLAM——开源项目学习
1、二维机器人的SLAM：定位、建图和路径规划 该网站有关于ROS二维机器人仿真的专栏，里面详细介绍了二维机器人在室内环境的避障、建图、定位与路径规划等，是入门机器人自主导航的很好教程。 1-1 学习网站： http://www.corvin.cn/category/robot-simulator/stdr_simulator 1-2 全局路径规划算法：...
2019-03-04 16:35:44
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原创 vins-mono —— 学习资料
1、vins-mono是视觉惯性里程计，由港科大团队研发，目前的学习资料可以参照如下链接： VINS技术路线与代码详解
2019-03-04 08:38:05
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原创 虚拟机Ubuntu编译虚拟内存不够解决方案
1、使用macbook pro，parallel安装的Ubuntu，因为parallel提供了Ubuntu的安装选项，所以直接点击安装，结果其设置的虚拟内存很小，每次编译工程时候都会提示虚拟内存不够。可以按照下面的链接提示，增大虚拟内存：https://www.jianshu.com/p/a07ae86a6838...
2019-03-03 11:40:15
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原创 Linux下上传代码到github仓库以及github库上文件删除
1、申请github账号2、添加ssh3、执行如下命令： mkdir -p github_pro pro_test cd github_pro/pro_test/ git clone https:://github.com/####/### cp ~/filename/ -rf ./ git add *...
2019-03-02 20:38:12
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原创 SLAM——相关资料文集
1、资料链接 1-1 SlamCN 可以完全按照SlamCN上的教程进行学习。 1-2-1 SLAM资料整理 1-2-2 SLAM论文阅读和分类整理 1-3 ROS包navigation学习： https://blog.csdn.net/sonictl/article/details/51518492...
2019-02-25 22:14:06
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原创 ROS 无人机仿真系统4 —— 通过键盘控制飞行器飞行
1、键盘控制无人机飞行 仿真系统rotor_simulator支持使用joystick来模拟遥控器，同时支持用键盘来模拟joystick，哈哈就是这么会玩儿，所以没有joystick的我就用了键盘来控制飞行器仿真飞行。这里首先需要建立虚拟键盘joystick，具体参照：https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/wiki/Setup-vi...
2018-03-29 16:28:30
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原创 ROS 无人机仿真系统3 —— 验证仿真系统
1、平台验证 前面文档搭建的仿真平台是否正常，可以马上允许一个launch文件进行验证：$ roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic 当你在终端运行该指令时，会不断弹出信息，当出现报错时说明平台搭建有问题。我在这个过程中出现gazebo运行异常的...
2018-03-29 14:47:52
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原创 ROS 无人机仿真系统2 —— 平台搭建
1、平台选择 参照仿真系统 https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator进行平台搭建，这里选择ubuntu14.04 + ros-indigo + gazebo7。2、ROS安装 这里安装ROS-INDIGO完整版，具体如下：$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros...
2018-03-29 13:58:14
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原创 ROS 无人机仿真系统1 —— 仿真系统
1、文档目的 记录用ROS进行无人机仿真的细节和过程，后续会不断更新进展。2、仿真系统 仿真建立在github上开源的无人机仿真系统rotors_simulator上，地址如下： https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator 该网站上附带了英文的说明，若想学习基于ROS+gazebo的无人机仿真平台...
2018-03-29 13:45:48
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原创 ros安装 问题 ---- depends：ros-indigo-simulators
参见：http://www.liuxiao.org/2015/10/ros-%E5%9C%A8-ubuntu-14-04-%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%8A%E5%AE%89%E8%A3%85-ros-indigo/尝试先卸载下面的组件：sudo apt-get remove gazebo-* sdformat-*然后重新安装...
2018-03-27 09:59:42
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转载 Ardupilot ROS/Gazebo SITL based on ubuntu14.04.03
文章转载自https://diydrones.com/profiles/blogs/705844:BlogPost:2151758New ArduPilot plugin for GazeboPosted by Maxx_UAV on December 17, 2015 at 10:41amView BlogGazebo is a real time physics simulator with ...
2018-03-26 15:01:38
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原创 ucos移植——任务调度
最近在做ucosiii的移植工作，使用的板子是基于STM32F407的飞控板。目的是通过把以往的飞控程序上操作系统来体验一下。 ucos的任务调度机理其实还是比较简单的，大体是要先设置一个时钟节拍（以STM32为例是滴答定时器）作为内核的心脏，心脏每次泵血即一个时钟节拍到来就会进入中断OSTickISR()（STM32是Systick_Handler()），里面有三个函数OS
2016-09-09 17:55:26
550
空空如也
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