RealSenseD345I —— imu + camera标定 目录1、标定目的2、标定准备3、标定步骤 1）IMU标定 2）相机标定 3）IMU+相机联合标定4、标定评估 1）多目标定评估 2）IMU+CAM联合标定评估1、标定目的 realsense d435i包含两个红外相机、红外发射器、RGB相机和IMU四个模块，显然四个传感器的空间位置是不同的，我们在处...
cmake——初步学习cmake 1、参考网站 1-1 CMake入门实战2、简单用法 aux_source_directory(<dir> <variable_name>) --- 将目录dir下文件名添加到variable变量里 add_subdirectory(<dir>) --- 添加子目录，该目录下必须有CMakeLists.txt文件...
github——初步学习使用github 1、参考学习链接 1-1 github简明教程 1-2 对本地仓库进行更新 1-3 超级全的github指令2、常用命令 github仓库分本地和远程，本地仓库可以通过git clone与远程仓库链接，本地仓库分工作目录、index缓存区和HEAD最终提交区。我们经常需要讲本地代码提交远程仓库，具体如下： git add fil...
SLAM——Catographer 1、参考链接 1-1https://blog.csdn.net/zijinxuxu/article/details/79646515 1-2 Cartographer的原理探究——GraphSLAM理论基础 1-3Google Cartographer SLAM 原理 1-4 泡泡机器人cartographer讲解 1-5 算法框架2、安...
SLAM——hector-slam算法原理解析 1、hector-slam代码框架概述 下载源码：git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 原理解读参照：https://blog.csdn.net/weixin_40047925/article/details/80679496 其中包含了许多用于仿真的文件，he...
SLAM——知识点 1、刚体旋转 1-1 旋转矩阵、欧拉角、四元数、旋转向量等 上述链接文章末尾有参考的知识链接，也可以参考。总的来说：欧拉角直观，但存在万向节锁问题；旋转矩阵可以由欧拉角直观推倒，相对也是比较直观，9个参数保存三维旋转有冗余，而且自身要满足是正交性、行列式为1等约束；旋转向量——角轴na， 模值n代表旋转角度，单位向量a 代表旋转轴的旋转向量，仅需三个数值即可表示旋转...
概率机器人——卡尔曼滤波器 1、参考文章 1-1概率机器人(Probabilistic Robotics)——高斯滤波（卡尔曼滤波） 1-2 卡尔曼滤波推导2、高斯分布乘法 2-1 高斯分布乘积 2-2 直观理解高斯分布相乘 2-3 高斯概率密度函数相乘仍然是高斯密度函数 2-4 高斯相乘引理及其证明...
SLAM——项目工程实现问题 1、相机标定 1-1 ROS下标定2、数据集 2-1 SLAM数据集下载13、支持包安装 3-1 Pangolin安装 以前安装过Pangolin，安装并没有出现报错，最近在新电脑上安装，github后安装老是报错，同：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/issues/49...
Linux下开发遇到的疑难杂症以及解决方案 1、ros-indigo 编译navigation包遇到的编译问题 1-1 ros-Indigo 编译navigation中amcl包CMake版本低问题 编译报错： CMake Error at navigation/amcl/CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required): ...
SLAM——开源项目学习 1、二维机器人的SLAM：定位、建图和路径规划 该网站有关于ROS二维机器人仿真的专栏，里面详细介绍了二维机器人在室内环境的避障、建图、定位与路径规划等，是入门机器人自主导航的很好教程。 1-1 学习网站： http://www.corvin.cn/category/robot-simulator/stdr_simulator 1-2 全局路径规划算法：...
虚拟机Ubuntu编译虚拟内存不够解决方案 1、使用macbook pro，parallel安装的Ubuntu，因为parallel提供了Ubuntu的安装选项，所以直接点击安装，结果其设置的虚拟内存很小，每次编译工程时候都会提示虚拟内存不够。可以按照下面的链接提示，增大虚拟内存：https://www.jianshu.com/p/a07ae86a6838...
Linux下上传代码到github仓库以及github库上文件删除 1、申请github账号2、添加ssh3、执行如下命令： mkdir -p github_pro pro_test cd github_pro/pro_test/ git clone https:://github.com/####/### cp ~/filename/ -rf ./ git add *...
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