立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-如何计算小车轮子转速

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如何计算轮子转速

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在这里，我们选用的电机是直流减速电机带霍尔编码器接口，GD32也带硬件正交编码器。

简要介绍

正交编码器（Quadrature Encoder）是一种常用于测量机械设备（比如电机、滑台，伸缩杆等）旋转或线性运动的速度和位置的传感器。它具有两个输出信号通道A和B，它们分别输出正交相位差90度的脉冲信号。通过测量这些脉冲信号，可以获得设备的运动速度和方向。关于正交编码器测速，主要有三种方法：M法、T法和M/T法。

1. M法（脉冲计数法）：M法是一种基于脉冲计数的测速方法。在一个固定的时间间隔内，记录编码器输出的脉冲数量，然后将脉冲数量除以时间间隔以获得脉冲频率。最后，将脉冲频率转换为实际的速度值。

• 优点：

  • 实现简单，只需一个计数器和一个定时器。