<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[LSG_Dawn的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; LSG_Down]]></copyright><item><title><![CDATA[XBOX360 kinect + ROS2_humble]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/163283060</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/163283060</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Tue, 28 Jul 2026 23:13:12 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文介绍了在ROS2 Humble系统中使用Xbox 360 Kinect的步骤。关键依赖包kinect_ros2有两个版本可选：原始版和Humble复刻版。安装过程包括：1) 从源码编译安装libfreenect依赖库；2) 获取并编译kinect_ros2驱动包；3) 连接Kinect到USB 2.0接口后，通过ros2 run命令分别启动图像显示节点和点云生成节点。注意事项包括必须使用USB 2.0接口和正确的版本选择。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu22.04 部署 claudecode详细步骤 ]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/161430638</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/161430638</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Tue, 26 May 2026 21:56:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文介绍了在Linux系统上安装和配置ClaudeCode CLI工具的完整步骤。首先更新系统并安装Node.js、Git等依赖环境，然后通过npm安装ClaudeCode。核心配置包括设置环境变量文件（~/.claude/settings.json）并填入API密钥等信息。为解决配置问题，推荐安装CC-switch工具进行图形化API管理，支持添加DeepSeek等第三方模型服务。最后通过命令行验证安装是否成功。整个过程涵盖了从基础环境搭建到API密钥配置的关键环节，为使用ClaudeCode提供了完整的]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[linux 开机黑屏，/dev/nvme1n1p4:clean, xxxxx/xxxxxxx files, xxxx/xxxx blocks]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/160141718</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/160141718</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Tue, 14 Apr 2026 11:48:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要：Linux开机黑屏时，可通过Ctrl+Alt+F2进入命令行，使用su切换root权限后，用du命令查看/var/log/日志文件大小。清理syslog.1和kern.log.1需用echo &gt;指令清空内容，不可直接删除。最后执行reboot重启系统。该方法通过日志清理解决黑屏问题，同时避免误删关键日志文件。（149字）]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu中上传项目至GitHub仓库教程]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/148142873</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/148142873</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Thu, 22 May 2025 16:41:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[你可以在 GitHub 的设置页面中生成一个 PAT，并将其用作密码来进行身份验证。你正在尝试使用用户名和密码进行 GitHub 身份验证，但由于 GitHub 于2021年8月13日停止支持密码身份验证，因此你需要使用其他身份验证方法。从错误信息来看，GitHub 不再支持密码认证，这意味着你需要使用其他认证方式来推送代码。进入github主页，点击+号，选择New repository，输入项目名字，创建新的仓库。输入一个描述，以便记住这个令牌是用来干什么的，并选择需要的权限。如果没有安装就输入指令。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[双系统电脑中如何把ubuntu装进外接移动固态硬盘]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/141575665</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/141575665</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Tue, 06 May 2025 18:31:13 +0800</pubDate><description><![CDATA[电脑：win11 + ubuntu22.04  实体机虚拟机：VMware17镜像文件：ubuntu-22.04.4-desktop-amd64.iso    或者  ubuntu20.4的镜像外接固态硬盘1个。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[docker容器中安装ROS1/ROS2]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/147141953</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/147141953</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Fri, 11 Apr 2025 13:45:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[拉取完后创建容器，但是为了能在docker中能打开窗口，将使用以下参数，只需要修改名字即可，your_name 改成你想要的名字，必须英文。如果还没有，或者报错， 就拿出私家珍藏镜像加速器了 总有一款适合你。运行下面这句，把 $containerId 替换为容器的 id。这个时候必然会报错，上步的目的是为了创建有对应参数的容器，解决主机无法访问和容器的共享文件夹的问题，这句在主机运行。这两种创建的版本，哪个能用用哪个，参考。此时进入容器了，再在容器里面运行这句。查看刚刚创建的容器的 id。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu设备磁盘空间不足 处理办法]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/147124192</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/147124192</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Thu, 10 Apr 2025 17:51:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[首先用磁盘占用分析器，查看各个磁盘文件的占用情况，发现下文中这个log/下的日志文件，占用了100多个G，按照下列办法即可解决！]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[双系统ubuntu引导项丢失如何修复]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/141529061</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/141529061</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Sun, 25 Aug 2024 14:45:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[如图，我选择了第二个safe graphics来启动新的Ubuntu系统，这是因为我一开始用第一个选项会报错，如果不报错用第一个也可以，（中文下是试用Ubuntu），因为我们并不是想在电脑上再装一个新系统，而只是利用当前系统去修复原ubuntu的引导项而已，1.准备一个安装ubuntu系统用的系统U盘，然后疯狂按F12进入U盘启动。在Live环境中，打开终端，运行以下命令安装。进入Live环境之后连接wifi无线网络。点击确定重启电脑安静等待几分钟即可！]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[速腾32线激光雷达使用方法]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/141474815</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/141474815</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Fri, 23 Aug 2024 21:43:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[速腾32线激光雷达 + 12V电源 + 实体机ubuntu22.04 +  ROS2-humble。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Action通信 实践案例]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140647239</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140647239</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Tue, 23 Jul 2024 22:11:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[------------运行动作服务端 测试-----------进入ws03_exercise目录下。1. 用stage仿真环境测试。2.用实体机器人测试。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 + 科大讯飞 初步实现机器人语音控制]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140374897</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140374897</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Fri, 12 Jul 2024 13:14:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[在右侧终端按1进行语音识别，此时将识别到小车前进的命令并打印，在左侧终端按回车健获取result中的命令，将输出voice_command 小车前进，此时再按键ctrl+c，将输出语音控制小车前进 小车前进并且小车开始移动。将SDK压缩包解压后的文件，放入voice_ros2中，进入sample目录的iat_online_record_sample目录下，运行下面的命令。这个目录下的文件是SDK解压后的文件，其中 红框中的voice.py是也单独编写的文件。在键盘控制的代码前添加读取文件数据的代码。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2.2.2.1 如何在vscode 中设置ROS2的 用户代码片段]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140231515</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140231515</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Sat, 06 Jul 2024 17:20:21 +0800</pubDate><description><![CDATA[把提前准备好的代码，复制到"body"的 [ ] 中，修改"prefix": 后的名字为“ros2_node_cpp”, 再修改最后一行“description”:后的描述 为“ros2 main func”输入如下，选择ros2_node_cpp    然后即可显示出我们配置好的文件模版,选择并按下enter键即可，无需手写。在设置中选择用户代码片段后  输入python 即可，选择相应的文件  具体操作方法同方C++2) 选择用户代码片段后，会弹出选择框，如下图，输入C++,选择 cpp.json。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2.2.2 ROS2话题通信之原生消息（C++）]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190836</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190836</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Thu, 04 Jul 2024 21:53:19 +0800</pubDate><description><![CDATA[在C++功能包中，配置文件主要关注package.xml与CMakeLists.txt。当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行发布程序，终端2执行订阅程序。最终运行结果与案例1类似。在本案例中不是必须的。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2.2.1 ROS2案例以及案例分析]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190480</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190480</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Thu, 04 Jul 2024 21:36:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[编写发布方实现；编写订阅方实现；编辑配置文件；编译；执行。案例我们会采用C++和Python分别实现，二者都遵循上述实现流程。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2.2 ROS2话题通信]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190373</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190373</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Thu, 04 Jul 2024 21:32:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[数据发布对象称为发布方，数据订阅对象称之为订阅方，发布方和订阅方通过话题相关联，发布方将消息发布在话题上，订阅方则从该话题订阅消息，消息的流向是单向的。话题通信的发布方与订阅方是一种多对多的关系，也即，同一话题下可以存在多个发布方，也可以存在多个订阅方，这意味着数据会出现交叉传输的情况，当然如果没有订阅方，数据传输也会出现丢失的情况。以此类推，像雷达、摄像头、GPS.... 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信，话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2.1 ROS2通信机制简介]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190252</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140190252</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Thu, 04 Jul 2024 21:25:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[在ROS2中通信方式虽然有多种，但是不同通信方式的组成要素都是类似的，比如：通信是双方或多方行为、通信时都需要将不同的通信对象关联、都有各自的模型、交互数据时也必然涉及到数据载体等等。本节将会介绍通信中涉及到的一些术语。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[第2章 ROS2通信机制核心]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140169343</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140169343</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Thu, 04 Jul 2024 08:54:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[机器人是一种高度复杂的系统性实现，一个完整的机器人应用程序可能由若干功能模块组成，每个功能模块可能又包含若干功能点，在不同功能模块、不同功能点之间需要频繁的进行数据交互。比如以导航中的路径规划模块为例：路径规划时就需要其他功能模块输入数据，并输出数据以被其他模块调用。输入的数据有地图服务提供的地图数据、定位模块提供的机器人位姿数据、人机交互模块提供的目标点数据......。输出的路径信息则被运动控制订阅或是回显在人机交互界面上。那么这些相对独立的功能模块或功能点之间是如何实现数据交互的呢？]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[1.5 ROS2体系框架]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140164073</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140164073</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Wed, 03 Jul 2024 22:52:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[另外，开发者构建应用程序时，通信部分在工作内容中占有相当大的比重。不管是何种类型的功能包，package.xml的格式都是类似的，在该文件中包含了包名、版本、作者、依赖项的信息，package.xml可以为colcon构建工具确定功能包的编译顺序。在示例中关于文件的使用已经通过注释给出了简短说明，其实关于CMakeLists.txt的配置是比较复杂的，后续随着学习的深入，还会给出更多的补充说明。是指开发者构建的应用程序，在应用程序中是以功能包为核心的，在功能包中可以包含源码、数据定义、接口等内容。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[1.4 ROS2集成开发环境搭建]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140163940</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140163940</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Wed, 03 Jul 2024 22:41:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。VSCode支持插件扩展，依赖于VSCode丰富多样的插件，可以大大提高程序开发效率，为了方便ROS2程序开发，我们也需要安装一些插件。在VSCode中，cpp文件中的。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[1.3 ROS2快速体验]]></title><link>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140163784</link><guid>https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/140163784</guid><author>LSG_Down</author><pubDate>Wed, 03 Jul 2024 22:34:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[编写ROS2程序，要求程序运行时，可以在终端输出文本"Helo World"。创建功能包；编辑源文件；编辑配置文件；编译；执行。下面两节我们会介绍具体的实现细节。]]></description><category></category></item></channel></rss>