stm32 can错误中断不处理

项目场景：

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问题描述

设备上电后，第一次能进入can错误中断处理函数，之后就进不了了。

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原因分析：

通过debug发现第二次的时候ERRI这个没有位没有被置1。

为什么没有被置1呢？
因为我的错误处理(先进入再退出初始化模式)这一操作不是在中断错误处理函数中操作的，是首先在中断错误处理函数中关闭can bus_off错误使能，然后在另一个定时器中断处理函数中操作的(can 快慢恢复的设计)，问题就出在这里。在这个定时器中断处理函数中，我恢复完相应的can后，没有打开can bus_off错误使能，想着2s之后打开，但是由于2s内我发送了多包can数据，导致can TEC又到0xF8了。然后这个时候我打开can bus_off错误使能，硬件也不能置位ERRI了。如果TEC没有到0xF8之前给can bus_off错误使能打开，就可以了

补充：
1.我一个 stm32 的 can 设备如果挂载在总线上，如果总线上还有其余设备，我发送一包 can 消息，如果对面设备加了过滤，他不接收我这个ID，他也会应答吗？
答：会，只要消息被正确接收，总线上就会产生应答，无论接收设备是否因其过滤器设置而选择“忽略”该消息。
核心逻辑

• ACK 的目的是确认“物理传输成功”。它告诉发送者：“总线上的至少有一个节点完整无误地收到了你这帧数据。”
• 过滤器的目的是“逻辑上是否处理”。它决定了一个节点是否将这帧数据提交给其应用程序（你的代码）进行处理。
  2.那如果总线上有多个设备 岂不是有多个Ack？
  答：
  不会看到“多个”ACK，您只会看到一个强大、稳定的 ACK 信号。 这是因为 CAN 总线天然的“线与”特性。

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解决方案：

总体的解决思路就是：在TEC没有到0xF8之前给can bus_off错误使能打开