Loam流程分析以及源码解析

前一阵看网课讲解Loam的视频，觉得十分简单而且直观。然而纸上得来终觉浅，最近结合网上前人的解析加以自己的理解，希望能得到新的深一些的理解。写下做一下记录，方便将来回忆复习。

贴上参考的资料：

1. github上用中文注释的一个代码，十分清晰，配合着其他讲解，理解Loam的源码很有帮助：Loam源码加中文注释
2. 博客园博主WellP.C的文章Loam以及a-loam解析，主要是a-loam
3. 知乎密斯特李的专栏文章，将Loam源码的四个node分开解析，清晰明了：Loam解析1
4. 知乎晓伟Liu的解析，在看mapping部分的时候给我帮助较大Loam解析2
5. csdn博主Nksjc的文章Loam解析3
6. Lego-loam解析

感谢前人的讲解。我主要写一下整个流程我的理解：