ros和安卓设备通讯的记录

记录关于ros和android通信的步骤：android设备订阅pc发布的topic并显示在屏幕上

1， 确保ROS安装正确，kinetic，创建好了catkin_ws

2， 进入链接中的教程 http://wiki.ros.org/rocon_interactions/Tutorials ，选择indigo（里面只有这个版本，要换成kinetic的命令和包）

3， 直接看第六点Android interactions，进行 3.interacting 安装下面命令

sudo apt-get install ros-kinetic-roscpp-tutorials ros-kinetic-rocon-master-info ros-kinetic-rocon-interactions ros-kinetic-zeroconf-avahi-suite.
这些都是为下面通讯demo预备的包，第一个是预备用的，另外三个是通讯必须的。（这个命令是改过的）

4， 创建foo包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg foo std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
在foo包里面不需要写什么程序，新建两个文件，分别为android.interactions和android.launch，里面分别加入教程的程序。特别的删除launch文件里面这段：

<param name="name" value="$(arg ros_master_name)"/>
<param name="description" value="$(arg ros_master_description)"/>
<param name="icon" value="$(arg ros_master_icon)"/>
<node pkg="rocon_master_info" type="master.py" name="master"/>

<node pkg="rocon_interactions" type="interactions_manager.py" name="interactions">
<rosparam param="interactions">[foo/android, rocon_interactions/web]</rosparam>
<param name="rosbridge_port" value="$(arg rosbridge_port)"/>
<param name="webserver_address" value="$(arg webserver_address)"/>

注：其实在launch文件最后的里面的意思就是引用了第三点中的第一个包的tutorial的包，故此我们可以引用其他的包（我们控制底盘的程序就放在这些包中）

5， 再次cd ~/catkin_ws && catkin_make

6， ifconfig 查看主机的IP地址：192.168.101.37

7， cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
export ROS_IP=192.168.101.37
roslaunch foo android.launch --screen

8， 注意事项，tutorial包里面的talker和listener的topic都是chatter，只不过在launch文件中重命名为了babbler和natter，android端记得设置为对应的topic（改launch文件也可以）