LinearF的博客

参考见这里，主要思路是用Wrapper来包裹类，进而通过结构体方式，在C函数中调用C++类的成员函数。我参考了他提供的handle的思路，但是我的wrapper是单例，实际就用不到vector了。实际使用中遇到了两个问题，第一个是循环依赖，这个通过拆解类的功能，解决了。第二个是部分文件中无法识别class关键字，原因是ccs的编译器识别机制，如果对应的文件为.c，则调用C编译器，如果该文件或者对应的头文件中包含了cpp对应的头文件，则会导致该头文件也被c编译器解析，进而报错，解决方法是将引用cpp对

局部规划器的搜索空间不完备dwa_local_planner采用的模拟多种单一策略（固定角速度，固定线速度）连续执行一段时间并对轨迹评分，选择最高分的进行评价。减小模拟时间会导致短视，但是延长模拟时间，不仅会导致算力消耗大，还会导致机器人难以通过窄缝（因为轨迹合法性判别会过滤掉所有在模拟时间内会发生碰撞的轨迹）。根本原因是dwa搜索的是小车速度空间的子集，且没有启发性，只是固定策略的搜索。...

一般的做法是推荐使用Astyle，但是从4.0开始，tools菜单里面已经有了。自己设置一下即可。

1.序列化和反序列化的作用主要用于网络传输，因为类对象无法直接通过网络字节流传输，需要序列化为字节流后传输，再反序列化为类对象。这种感觉有点像科幻中把人粒子化，传输后再还原。序列化也被用于储存状态和还原，比如工作做到一半需要保存现场，后续需要继续做，则可通过序列化保存内存中的数据，也就是工作状态，下次载入即可。2.使用方法头文件和源文件都需要包含BoostArchiver...

1.ubuntu端安装sambasudo apt install samba2.ubuntu端修改配置文件，重启服务sudo vim /etc/samba/smb.conf//在末尾加上[share] comment=shared folder with passwd path=/home/nvidia public=yes writabl...

谷歌的Cartographer由于其开源社区特性，非常适合SLAM入坑。入坑前注意兼容性，比如ROS使用kinetic，则ubuntu版本建议为16，不要图新鲜升什么ubuntu18。都是血泪教训。可能的话，尽量一台虚拟机做一件事，保持纯净性，避免系统、环境、配置等的互相影响。一个典型的例子是，我之前根据别家教程安装了pcL库，版本为1.9，后续按谷歌教程装cartographer时，由于...

1.一定要了解802.11帧格式的原理，了解各ADDR字段的含义2.编码长度是相对值，获取同步头的过程中需要计算编码基准长度2.数据一定要顺序解耦，即任何一个数据的解析不能依赖于它与其他数据的相对顺序，一个较好的方式是使用多个组播地址，对配网包的各字节数据进行分离3.同步头和数据部分的比例要合适，因为配网分为两个阶段即数据源定位和配网数据获取，比例失调会导致某一个阶段时间过长4.信...

VM14上装了一个虚拟机，然后打开一个文件夹，运行shell，此时删除该文件夹（丢到回收站），然后从PC上复制一个新的同名文件夹进来。由于我是将虚拟机硬盘挂为win10的网络磁盘，此时PC上的SI4里面代码会提示说文件已经换了。点击确认，可以正常编辑代码。但是此时bug出现了，我们做的任何修改不会影响到shell。因为shell里面还是之前被我们删除的文件！简单说，如果我们在之前打开的shel...

当时遇到的一个问题是，某次修改代码后编译烧写时，出现了一个逐项选择的菜单，就随便选了下，结果后续运行程序时，每过一段时间就会自动重启ESP8266模块，最开始以为是硬件坏了，然后就拿了块新板子，发现还是会崩。拿之前的旧程序，仍然崩溃。至此，已经基本排除了程序代码问题和硬件问题，肯定是配置问题。注意到官方的sniffer进程可以正常跑。然后对自己的程序进行线程的排查，发现只有开启了一个使用tim...

直接上结论，空气堡的应用很久没有更新过了，疑似使用了常驻后台的方法发送探测请求以唤醒检测仪设备，但安卓的新版本对常驻后台进行了限制，导致无法正常发送请求，进而不会唤醒设备。解决办法：回退手机的系统版本，如线刷等，到2017年的版本如MIUI7。...

 最近写代码遇到的一个bug是因为在判断语句中错误使用赋值语句导致的。else if (XXX&& (m = 0))YYY结果下面的YYY语句未得到执行。原因是将语法记错了。C中的赋值语句的返回值是所赋的值以允许连续赋值语句，Linux的shell中的赋值语句返回值恒为true。 ...

公司的产品，之前的配置只能在1~11信道上工作，对于12/13信道，配网包有概率收不到。有时候会出现收到了配网包但是无法连接至网络的情况，影响用户体验。检查配网脚本，发现对12/13信道做了特殊处理，即若收到的配网包中的ssid在1~11信道上不存在的话，就手动设置为13信道并重启wifi，等待5秒，查找目标ssid。但根本问题在于，进入配网模式时，系统配置决定了只在1~11信道监听，收到...

今天遇到一个问题，是手机端发送控制指令，快速来回修改设备参数，app显示失败。原因是设备端收到app消息后，回调函数调用set函数进行值的修改，成功返回0失败返回1，并调用另一个函数，将结果发送给app。但是set函数内部，有针对变更的判定，即只有状态量发生了改变，才会返回0。这里的定义有问题，因为get，set这类函数，要足够纯粹，执行成功就返回0，不应该把是否变更这种内容带入返回值中。...

散列的基本思想是在空间和时间上取得一个平衡，尤其适用于key稀疏的情形。用户可以用O(1)的时间查找到需要的条目，同时数据储存占用的空间不至于太大。特别的，当可能的key有n1种时，储存空间为n2（n2<n1且为质数），实际放进去的元素数目为m，则空间利用率为m/n2。散列储存的数据较多时，不同key的元素可能会占据相同位置，一般的做法是进行偏移，这就意味着用户确认是否存在某...

因为cpu跑数据太慢，考虑用gpu，公司有台Tesla P100的服务器，也是很棒。过程中遇到很多坑，最终总结步骤如下：1.安装anaconda32.安装pycharm专业版，激活方法自搜，一般用激活码3.进入pycharm建立工程，编写自己的python脚本，并在settings中设置工程的python解释器，建议用虚拟解释器，模板可以用anaconda3的，这样不会影响Wind...

简单理解就是，TCP连接是双向的，一个连接的关闭可以理解为两个单向连接的关闭。那么一个A到B的单向连接的关闭需要几次来回呢？典型做法是三次。1.A发FIN到B（告知B自己话说完了）2.B回ACK到A（告知A自己收到了）3.A发ACK到B（告知B收到2了）另一个办法是用超时代替第三次通信：通过前两步，已经说明AB间双向通畅，第二步B发送信息后，B等待一段时间，若未收到A的...

先说设置静态IP大致就是在VM-虚拟网络编辑器里面看下自己的NAT网关和ip子网掩码之类的，记下来：在ubuntu中，点击右上连接图标，编辑连接，对应设置好：注意这里设置dns似乎没用，看最后一步即可。再说换源https://www.cnblogs.com/zlslch/p/6860229.html最后说dns设置https://blog.csdn.net/gu...

给出两个版本：版本1【js】：^(\d{1,2}|1\d\d|2[0-4]\d|25[0-5])\.(\d{1,2}|1\d\d|2[0-4]\d|25[0-5])\.(\d{1,2}|1\d\d|2[0-4]\d|25[0-5])\.(\d{1,2}|1\d\d|2[0-4]\d|25[0-5])$缺点在于没有识别首位的0版本2【C】：^([0-9]|[1-9][0-9]|1...

今天发现笔记本和台式的mousewithoutborder连不上，经检查是版本不一致。2.1.6版本会为每个局域网生成一个安全码，这意味着攻击者只要控制了局域网内的任何一台电脑，再知道你设置的电脑名，就可以通过mousewithoutborder连接，这种做法是不安全的；2.1.8版本则不然，局域网内生成的安全码可能不同，同时该安全码可以手动更新，经过测试，不同电脑生成的新安全码是不同的（...