学习笔记：基于ESP32-CAM控制wifi监控避障小车

已于 2023-07-14 16:40:26 修改
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分类专栏： STM32项目 文章标签： 学习 笔记 单片机
于 2023-07-14 15:19:25 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Liu1013216383/article/details/131724000
版权

文章：

一、器材清单

  1. 主控ESP32-CAM（带摄像头）
  2. USB 转 TTL（CH340）串口烧入器
  3. HC-SR04超声波测距模块
  4. HC-SR04超声波测距支架（结合舵机云台固定）
  5. SG90舵机 （360度）
  6. L298n电机驱动模块
  7. 四轮小车套件（包含小车底板和四轮电机和电源开关按键）
  8. 胶枪 胶棒3根
  9. 18650电池*2
  10. 18650电池充电器

 二、闭门造车

对小车零件进行组装，成品如下：

 线路连接:

 三、头秃码字

1、Arduino的基本语法；

void Myservo(int angle)
{
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    int pulsewidth = (angle * 11) + 500;        //将角度转化为500-2480的脉宽值
    digitalWrite(ServoPin, HIGH);               //将舵机接口电平至高
    delayMicroseconds(pulsewidth);              //延时脉宽值的微秒数
    digitalWrite(ServoPin, LOW);                //将舵机接口电平至低
    delayMicroseconds(20000 - pulsewidth);      //延时脉宽值的微秒数
  }
  delay(10);
}

（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;

（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

（3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间   就是超声波从发射到返回的时间。

（4）测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;  

（5）pulseIn() ：用于读取引脚脉冲的时间长度，脉冲可以是HIGH或LOW。   如果是HIGH，函数将先等引脚变为高电平，然后开始计时，一直到变为低   电平为止。返回脉冲持续的时间长短, 单位为ms。如果超时还没有读到的话,   将返回0。声音在干燥、摄氏 20度的空气中的传播速度大约为343米/秒，合34,300厘米/秒。 或者，我们作一下单位换算，34,300除以1,000,000厘米/微秒。即为：0.0343厘米/微秒 再换一个角度，1/（0.0343 厘米/微秒）即：29.15 微秒/厘米。 这就意味着，每291.5微秒表示10CM的距离。1厘米就是29.15微秒。 但是发送后到接收到回波，声音走过的是2倍的距离呀。所以实际距离就是1厘米，对应58.3微秒。 实际上整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间，你的程序里的dis距离实际上是时间us。 所以换成距离的cm，要除以58。当然除以58.3可能更精确

2、云平台控制闪光灯 

// 新建组件对象
BlinkerButton Button1("btn-abc");

// 按下按键即会执行该函数
void button1_callback(const String & state) {
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN));
}

void setup() {
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);   
    // 初始化有LED的IO
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    // 初始化blinker
    Blinker.begin(auth, ssid, pswd);
    Button1.attach(button1_callback);
}

3、控制舵机转动

// 新建组件对象
BlinkerSlider Slider0("huakuai-kai0");   //位置0-3 滑块 数据键名  舵机范围0-180

//滑块任务函数
void slider0_callback(int32_t value) //滑块0
{
    int servo=value;
    Myservo(servo);//转动角度}
}

void setup() {
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);   
    // 初始化blinker
    Blinker.begin(auth, ssid, pswd);
    Slider0.attach(slider0_callback);//关联滑动开关
}

4、ESP32-CAM控制电机

BlinkerButton Button1("GoForward");
BlinkerButton Button2("GoBack");
BlinkerButton Button3("Left");
BlinkerButton Button4("Right");
BlinkerButton Button5("Stop");

void button1_callback(const String & state)                 //定义前进按钮
{
  BLINKER_LOG("get button state: ", state);
  if (state == "press" || state == "tap") {                 //判断按键是否被按下
    Go_Forward();    
  }
  else if (state == "pressup") {                            //判断按键是否松开
    Stop_Car( );
  }
}
Button1.attach(button1_callback);

4、代码总结：

#ifndef ESP_CAM_SERVER_H
#define ESP_CAM_SERVER_H
//#include "esp_camera.h"
#include <WiFi.h>
#include "esp_timer.h"
#include "img_converters.h"
#include "Arduino.h"
#include "fb_gfx.h"
#include "soc/soc.h" //disable brownout problems
#include "soc/rtc_cntl_reg.h"  //disable brownout problems
#include "esp_http_server.h"


#define PART_BOUNDARY "123456789000000000000987654321"

// This project was tested with the AI Thinker Model, M5STACK PSRAM Model and M5STACK WITHOUT PSRAM
#define CAMERA_MODEL_AI_THINKER
//#define CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM
//#define CAMERA_MODEL_M5STACK_WITHOUT_PSRAM

// Not tested with this model
//#define CAMERA_MODEL_WROVER_KIT

#if defined(CAMERA_MODEL_WROVER_KIT)
  #define PWDN_GPIO_NUM    -1
  #define RESET_GPIO_NUM   -1
  #define XCLK_GPIO_NUM    21
  #define SIOD_GPIO_NUM    26
  #define SIOC_GPIO_NUM    27
  
  #define Y9_GPIO_NUM      35
  #define Y8_GPIO_NUM      34
  #define Y7_GPIO_NUM      39
  #define Y6_GPIO_NUM      36
  #define Y5_GPIO_NUM      19
  #define Y4_GPIO_NUM      18
  #define Y3_GPIO_NUM       5
  #define Y2_GPIO_NUM       4
  #define VSYNC_GPIO_NUM   25
  #define HREF_GPIO_NUM    23
  #define PCLK_GPIO_NUM    22

#elif defined(CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM)
  #define PWDN_GPIO_NUM     -1
  #define RESET_GPIO_NUM    15
  #define XCLK_GPIO_NUM     27
  #define SIOD_GPIO_NUM     25
  #define SIOC_GPIO_NUM     23
  
  #define Y9_GPIO_NUM       19
  #define Y8_GPIO_NUM       36
  #define Y7_GPIO_NUM       18
  #define Y6_GPIO_NUM       39
  #define Y5_GPIO_NUM        5
  #define Y4_GPIO_NUM       34
  #define Y3_GPIO_NUM       35
  #define Y2_GPIO_NUM       32
  #define VSYNC_GPIO_NUM    22
  #define HREF_GPIO_NUM     26
  #define PCLK_GPIO_NUM     21

#elif defined(CAMERA_MODEL_M5STACK_WITHOUT_PSRAM)
  #define PWDN_GPIO_NUM     -1
  #define RESET_GPIO_NUM    15
  #define XCLK_GPIO_NUM     27
  #define SIOD_GPIO_NUM     25
  #define SIOC_GPIO_NUM     23
  
  #define Y9_GPIO_NUM       19
  #define Y8_GPIO_NUM       36
  #define Y7_GPIO_NUM       18
  #define Y6_GPIO_NUM       39
  #define Y5_GPIO_NUM        5
  #define Y4_GPIO_NUM       34
  #define Y3_GPIO_NUM       35
  #define Y2_GPIO_NUM       17
  #define VSYNC_GPIO_NUM    22
  #define HREF_GPIO_NUM     26
  #define PCLK_GPIO_NUM     21

#elif defined(CAMERA_MODEL_AI_THINKER)
  #define PWDN_GPIO_NUM     32
  #define RESET_GPIO_NUM    -1
  #define XCLK_GPIO_NUM      0
  #define SIOD_GPIO_NUM     26
  #define SIOC_GPIO_NUM     27
  
  #define Y9_GPIO_NUM       35
  #define Y8_GPIO_NUM       34
  #define Y7_GPIO_NUM       39
  #define Y6_GPIO_NUM       36
  #define Y5_GPIO_NUM       21
  #define Y4_GPIO_NUM       19
  #define Y3_GPIO_NUM       18
  #define Y2_GPIO_NUM        5
  #define VSYNC_GPIO_NUM    25
  #define HREF_GPIO_NUM     23
  #define PCLK_GPIO_NUM     22
#else
  #error "Camera model not selected"
#endif

static const char* _STREAM_CONTENT_TYPE = "multipart/x-mixed-replace;boundary=" PART_BOUNDARY;
static const char* _STREAM_BOUNDARY = "\r\n--" PART_BOUNDARY "\r\n";
static const char* _STREAM_PART = "Content-Type: image/jpeg\r\nContent-Length: %u\r\n\r\n";

httpd_handle_t stream_httpd = NULL;

static esp_err_t stream_handler(httpd_req_t *req){
    camera_fb_t * fb = NULL;
    esp_err_t res = ESP_OK;
    size_t _jpg_buf_len = 0;
    uint8_t * _jpg_buf = NULL;
    char * part_buf[64];

    res = httpd_resp_set_type(req, _STREAM_CONTENT_TYPE);
    if(res != ESP_OK){
        return res;
          
    }


    while(true){
        fb = esp_camera_fb_get();
        if (!fb) {
            Serial.println("Camera capture failed");
            res = ESP_FAIL;
        } else {
            if(fb->width > 400){
                if(fb->format != PIXFORMAT_JPEG){
                bool jpeg_converted = frame2jpg(fb, 80, &_jpg_buf, &_jpg_buf_len);
                esp_camera_fb_return(fb);
                fb = NULL;
                if(!jpeg_converted){
                    Serial.println("JPEG compression failed");
                    res = ESP_FAIL;
                }
                } else {
                    _jpg_buf_len = fb->len;
                    _jpg_buf = fb->buf;
                }
            }
            else {
                if (fb->format != PIXFORMAT_JPEG){
                    esp_camera_fb_return(fb);
                    fb = NULL;
                } else {
                    _jpg_buf = fb->buf;
                    _jpg_buf_len = fb->len;
                }
            }
        }
        if(res == ESP_OK){
            size_t hlen = snprintf((char *)part_buf, 64, _STREAM_PART, _jpg_buf_len);
            res = httpd_resp_send_chunk(req, (const char *)part_buf, hlen);
        }
        if(res == ESP_OK){
            res = httpd_resp_send_chunk(req, (const char *)_jpg_buf, _jpg_buf_len);
        }
        if(res == ESP_OK){
            res = httpd_resp_send_chunk(req, _STREAM_BOUNDARY, strlen(_STREAM_BOUNDARY));
        }
        if(fb){
            esp_camera_fb_return(fb);
            fb = NULL;
            _jpg_buf = NULL;
        } else if(_jpg_buf){
            free(_jpg_buf);
            _jpg_buf = NULL;
        }
        if(res != ESP_OK){
            break;
        }
        //Serial.printf("MJPG: %uB\n",(uint32_t)(_jpg_buf_len));
    }
    return res;
}

void startCameraServer(){
    httpd_config_t config = HTTPD_DEFAULT_CONFIG();
    config.server_port = 80;

    httpd_uri_t index_uri = {
        .uri       = "/",
        .method    = HTTP_GET,
        .handler   = stream_handler,
        .user_ctx  = NULL
    };
    
    //Serial.printf("Starting web server on port: '%d'\n", config.server_port);
    if (httpd_start(&stream_httpd, &config) == ESP_OK) {
        httpd_register_uri_handler(stream_httpd, &index_uri);
    }
}

void setupCamera()
{
    WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0); //disable brownout detector
 
    // Serial.begin(115200);
    // Serial.setDebugOutput(false);
    
    camera_config_t config;
    config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
    config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
    config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
    config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
    config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
    config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
    config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
    config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
    config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
    config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
    config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM;
    config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
    config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM;
    config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
    config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM;
    config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
    config.pin_pwdn = PWDN_GPIO_NUM;
    config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
    config.xclk_freq_hz = 20000000;
    config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG; 
    
    if(psramFound()){
        config.frame_size = FRAMESIZE_QVGA;
        config.jpeg_quality = 10;
        config.fb_count = 2;
    } else {
        config.frame_size = FRAMESIZE_QVGA;
        config.jpeg_quality = 10;
        config.fb_count = 2;
    }
    
    // Camera init
    esp_err_t err = esp_camera_init(&config);
    if (err != ESP_OK) {
        Serial.printf("Camera init failed with error 0x%x", err);
        return;
    }
    // Wi-Fi connection
    // WiFi.begin(ssid, password);
    // while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    //     delay(500);
    //     Serial.print(".");
    // }
    // Serial.println("");
    // Serial.println("WiFi connected");
    
    // Serial.print("Camera Stream Ready! Go to: http://");
    // Serial.println(WiFi.localIP());
    
    // Start streaming web server
    startCameraServer();
}

#endif

学习笔记，仅供参考，按照制作，不会成功！！！

嵌入式的大菜鸟
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2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

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