增量式PID计算公式4个疑问与理解

Lmh_13924206046

于 2014-03-01 17:22:00 发布

阅读量3.4k

点赞数 10

原文链接：http://www.cnblogs.com/CYP01/p/3575288.html

版权

本文探讨了PID控制器中增量式计算公式的理解，解释了为什么使用（P+I+D）的形式，并分别对比例(P)、积分(I)、微分(D)部分进行了详细解读，强调它们在控制系统中如何协同工作以调整输出。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

　　一开始见到PID计算公式时总是疑问为什么是那样子？为了理解那几道公式，当时将其未简化前的公式“活生生”地算了一遍，现在想来，这样的演算过程固然有助于理解，但假如一开始就带着对疑问的答案已有一定看法后再进行演算则会理解的更快！

　　首先推荐白志刚的《由入门到精通—吃透PID 2.0版》看完一、二章之后，建议你先通过实践练习然后再回来看接下来的所有章节，这样你对这本书的掌握会更加牢固、节省时间。

　　PID就是对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。实践练习中，如何把这一原理转化为程序？为什么是用那几个error进行计算?

　　以下是我摘录的一段PID程序，我曾用其对智能车的速度进行闭环控制：

　　P：Proportional 比例

　　I：Integrating 积分

　　D：Differentiation 微分

　　Pwm_value：输出Pwm暂空比的值

　　Current_error：当前偏差 last_error：上次偏差 prev_error：上上次偏差

最低0.47元/天解锁文章

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。