参考链接
命令链接收集
ros官网
ROS命令行工具
rostopic:ROS话题
一、rosnode
1.rosnode list:列出活动节点
2. rosnode ping:测试到节点的连接状态
3. rosnode info:打印节点信息
4. rosnode machine:列出指定设备上的节点
我们ros是分布式系统,在不同设备上可以跑不同的节点,通过这条命令可以列出指定设备上的节点。
5. rosnode kill :杀死某个节点
6. rosnode cleanup:清楚无用节点,比如启动乌龟节点,然后ctrl+c关闭,用rosnode list还能看到,说明滚该节点并没被彻底清除,可以用cleanup清除节点。
二、rostopic
rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS 主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
1. rostopic list
rostopic list:直接调用即可,控制台将打印当前运行状态下的主题名称
rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出:发布者和订阅者个数…)
2. rostopic echo:获取指定话题当前发布的消息
3. rostopic pub:可以直接调用命令向订阅者发布消息
4. rostopic info:获取话题相关消息
5. rostopic hz [话题名称]:显示指定话题的消息数据发布周期
以下示例中,该消息以1hz(1s)的频率被发布。
6. rostopic bw [话题名称]:显示指定话题的消息数据带宽
下面实例chatter_person话题的数据带宽平均为每秒19B:
三、 rosservice
rosservice命令用于查看和控制服务相关信息
1. rosservice list:列出所有活动的服务
2. rosservice call:使用提供的参数调用服务
下面是调用sum_server服务器的服务sum来求和
sum服务的实现如下:
3. rosservice info:打印有关服务的信息
4. rosservice type:打印服务类型
四、rosmsg
rosmsg命令用于查看话题消息(Message)的数据结构的定义
1. rosmsg list:会列出当前 ROS 中的所有 msg
结果很多
可以只列出去msg
2. rosmsg show:根据获取的消息铭,用rosmsg show查看消息的数据结构
3. rosmsg info:和rosmsg show作用相同
4. rosmsg md5:显示 md5 加密后的消息
5. rosmsg package:显示某个功能包下的所有消息
- rosmsg packages:列出包含消息的功能包
五、 rosparam
rosparam包含rosparam命令行工具,用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数
1. rosparam list:列出所有参数
2. rosparam set:设置参数
3. rosparam get:获取参数
4. rosparam delete:删除参数
5. rosparam dump:将参数写出到外部文件,也就是序列化过程
命令:rosparam dump param.yaml
6. rosparam load:从外部文件加载参数
六、 rospack
1. 查找功能包:apt search xxx === 搜索某个功能包
apt search ros-noetic-* | grep -i gmapping
firefly@firefly:~$ apt search ros-noetic-* | grep -i gmapping
WARNING: apt does not have a stable CLI interface. Use with caution in scripts.
cob_mapping_slam holds launch files for running SLAM using the gmapping package.
This package provides launch files for running Care-O-bot with the gmapping slam package of ROS.
ros-noetic-gmapping/focal 1.4.2-1focal.20231013.212542 arm64
...
七、编辑
1. 修改功能包文件:rosed 包名 文件名
需要先装vim
rosed turtlesim Color.msg