基于STM32F4系列微控制器和FreeRTOS的小项目实例

FreeRTOS是一个流行的开源实时操作系统内核，适用于多种嵌入式平台，如ARM Cortex-M系列微控制器。以下是一个基于STM32F4系列微控制器和FreeRTOS的小项目实例，该项目包含两个任务：一个LED闪烁任务和一个串口打印任务。

**项目实例描述：**

1. **LED闪烁任务**：

   LED任务每隔固定时间间隔（例如1秒）翻转LED灯的状态。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#define LED_GPIO_PORT    GPIOA
#define LED_GPIO_PIN     GPIO_PIN_5

void vLEDTask(void *pvParameters) {
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS(1000); // 1秒钟

    // 初始化LED引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    // ... 初始化GPIOA和PIN5为推挽输出

    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    for (;;) {
        // 翻转LED状态
        HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_PORT, LED_GPIO_PIN);

        // 休眠直到下一个周期
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
    }
}

2. **串口打印任务**：

   串口任务每隔固定时间间隔（例如2秒）通过串口发送一条消息。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

#define UART_PRINT_TASK_PERIOD pdMS_TO_TICKS(2000) // 2秒钟

static const char szHelloWorld[] = "Hello World from FreeRTOS!\r\n";

void vSerialPrintTask(void *pvParameters) {
    UART_HandleTypeDef huart; // 假设已经初始化好串口句柄
    TickType_t xLastWakeTime;

    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    for (;;) {
        HAL_UART_Transmit(&huart, (uint8_t*)szHelloWorld, strlen(szHelloWorld), HAL_MAX_DELAY);

        // 休眠直到下一个周期
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, UART_PRINT_TASK_PERIOD);
    }
}

int main(void) {
    // 初始化HAL库和FreeRTOS
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_UART_Init(); // 初始化串口
    vTaskStartScheduler(); // 启动FreeRTOS调度器

    // 如果一切顺利，调度器不应该返回
    for (;;) {}
}

在`main`函数中，首先进行HAL库和相关外设的初始化，然后启动FreeRTOS调度器。在此之前，定义并创建两个任务（LED闪烁任务和串口打印任务），每个任务在其循环中执行指定操作，并通过`vTaskDelayUntil`函数来实现任务之间的精确延时和调度。

为了运行此项目实例，还需要在`main`函数之前适当初始化GPIO和UART，并在合适的地方调用`xTaskCreate`来创建这两个任务。此外，记得在FreeRTOS启动之前调用必要的HAL库初始化函数以及系统时钟配置函数。