手把手教你学BSP(11.3)--BSP实例：基于Raspberry Pi 4 Model B的Linux BSP开发实例

小蘑菇二号

已于 2024-10-17 21:56:01 修改

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分类专栏：手把手教你学BSP 文章标签： BSP

于 2024-10-17 21:33:16 首次发布

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案例背景

步骤一：硬件初始化

1.1 配置Bootloader（U-Boot）

基于Raspberry Pi 4 Model B的Linux BSP开发实例。这个实例将涵盖硬件初始化、设备驱动编写、Bootloader配置、内核配置和编译等步骤。

案例背景

假设我们要为一个基于Raspberry Pi 4 Model B的开发板开发一个Linux BSP。该开发板具有以下硬件特性：

Broadcom BCM2711 SoC
4GB LPDDR4 SDRAM
MicroSD 卡插槽
HDMI 输出
USB 3.0 接口
Ethernet 接口
Wi-Fi 和蓝牙

步骤一：硬件初始化

1.1 配置Bootloader（U-Boot）

Raspberry Pi 4 使用 U-Boot 作为 Bootloader。我们需要配置 U-Boot 以支持 Raspberry Pi 4。

1.1.1 获取并配置U-Boot

深色版本

# 克隆U-Boot仓库
git clone https://github.com/u-boot/u-boot.git
cd u-boot

# 切换到支持Raspberry Pi 4的分支
git checkout v2021.07

# 配置U-Boot
make rpi_4_defconfig

# 编译U-Boot
make

1.1.2 配置U-Boot环境变量

编辑 uEnv.txt 文件，配置启动参数。

深色版本

# uEnv.txt
kernel=Image
initrd=initrd.img-5.10.0-rc2
cmdline=console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootwait

步骤二：设备驱动编写

2.1 编写GPIO设备驱动

深色版本

// drivers/gpio/rpi_gpio.c

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_gpio.h>

static struct gpio_desc *led_gpio;

static int __init rpi_gpio_init(void)
{
    struct device_node *np;
    np = of_find_compatible_node(NULL, NULL, "raspberrypi,gpio-led");
    if (!np) {
        pr_err("Failed to find GPIO node\n");
        return -ENODEV;
    }

    led_gpio = of_get_gpio(np, 0);
    if (!gpio_is_valid(led_gpio)) {
        pr_err("Invalid GPIO\n");
        return -EINVAL;
    }

    gpio_direction_output(led_gpio, 0);

    pr_info("GPIO driver initialized\n");
    return 0;
}

static void __exit rpi_gpio_exit(void)
{
    gpio_set_value(led_gpio, 0);
    gpio_free(led_gpio);
    pr_info("GPIO driver exited\n");
}

module_init(rpi_gpio_init);
module_exit(rpi_gpio_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Your Name");
MODULE_DESCRIPTION("Raspberry Pi GPIO Driver");

2.2 编写SPI设备驱动

深色版本

// drivers/spi/rpi_spi.c

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_spi.h>

static struct spi_driver rpi_spi_driver = {
    .driver = {
        .name = "rpi_spi",
        .of_match_table = of_match_ptr(rpi_spi_of_match),
    },
    .probe = rpi_spi_probe,
    .remove = rpi_spi_remove,
};

static const struct of_device_id rpi_spi_of_match[] = {
    { .compatible = "raspberrypi,spi" },
    { /* end of list */ }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, rpi_spi_of_match);

static int rpi_spi_probe(struct spi_device *spi)
{
    pr_info("SPI device probed\n");
    // 初始化SPI设备
    // ...
    return 0;
}

static int rpi_spi_remove(struct spi_device *spi)
{
    pr_info("SPI device removed\n");
    // 清理SPI设备
    // ...
    return 0;
}

static int __init rpi_spi_init(void)
{
    pr_info("SPI driver initialized\n");
    return spi_register_driver(&rpi_spi_driver);
}

static void __exit rpi_spi_exit(void)
{
    spi_unregister_driver(&rpi_spi_driver);
    pr_info("SPI driver exited\n");
}

module_init(rpi_spi_init);
module_exit(rpi_spi_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Your Name");
MODULE_DESCRIPTION("Raspberry Pi SPI Driver");

步骤三：内核配置和编译

3.1 获取并配置Linux内核

深色版本

# 克隆Linux内核仓库
git clone https://github.com/raspberrypi/linux.git
cd linux

# 切换到支持Raspberry Pi 4的分支
git checkout rpi-5.10.y

# 配置内核
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- bcm2711_defconfig

# 编译内核
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4

# 编译模块
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- modules

# 编译设备树
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- dtbs

步骤四：生成最终映像

4.1 创建文件系统映像

使用 Buildroot 或其他工具创建文件系统映像。

深色版本

# 克隆Buildroot仓库
git clone https://github.com/buildroot/buildroot.git
cd buildroot

# 切换到支持Raspberry Pi 4的配置
make raspberrypi4_defconfig

# 编译文件系统映像
make

4.2 合并所有组件

将生成的内核映像、设备树和文件系统映像合并到一个最终的映像文件中。

深色版本

# 假设生成的文件如下：
# u-boot/u-boot.bin
# linux/arch/arm64/boot/Image
# linux/arch/arm64/boot/dts/broadcom/bcm2711-rpi-4-b.dtb
# buildroot/output/images/rootfs.ext4

# 创建最终映像文件
sudo dd if=u-boot/u-boot.bin of=/dev/sdX bs=1M seek=1
sudo dd if=linux/arch/arm64/boot/Image of=/dev/sdX bs=1M seek=64
sudo dd if=linux/arch/arm64/boot/dts/broadcom/bcm2711-rpi-4-b.dtb of=/dev/sdX bs=1M seek=128
sudo dd if=buildroot/output/images/rootfs.ext4 of=/dev/sdX bs=1M seek=256