手把手教你学simulink（27.1）--simulink鲁棒控制场景实例：基于Simulink的鲁棒控制在自动驾驶汽车中的应用——自适应巡航控制系统（ACC）

目录

项目实例：基于Simulink的鲁棒控制在自动驾驶汽车中的应用——自适应巡航控制系统（ACC）

项目背景

项目目标

使用工具和技术

项目流程

1. 系统建模

1.1 车辆动力学建模

1.2 环境建模

1.2.1 生成随机的道路坡度信号

1.2.2 生成随机的风速信号

1.2.3 生成轮胎摩擦系数变化信号

1.2.4 生成其他外部扰动

2. 控制器设计

2.1 PID控制器设计

2.1.1 PID控制器参数选择

2.1.2 实现PID控制器

2.1.3 应用PID控制器

2.1.4 仿真与调试

2.2 其他控制器设计

2.2.1 模型预测控制（MPC）

2.2.2 自适应控制

3. 性能评估

3.1 仿真测试

3.2 性能指标

3.3 真实世界测试

3.4 鲁棒性分析

结论

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项目实例：基于Simulink的鲁棒控制在自动驾驶汽车中的应用——自适应巡航控制系统（ACC）

项目背景

自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control, ACC）是自动驾驶汽车中的一项重要功能，它允许车辆自动调整速度以保持与前车的安全距离。为了应对复杂的驾驶环境和不确定性（如道路坡度、风阻、轮胎摩擦变化等），ACC系统需要具备良好的鲁棒性。本项目将使用Simulink实现一个鲁棒控制算法，确保ACC系统能够在各种工况下稳定运行。