ORB-SLAM2算法7之System主类和多线程

已于 2023-08-24 15:22:29 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： slam vslam ORB-SLAM2 System类 多线程
于 2023-08-14 15:42:54 首次发布
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ORB-SLAM2是一种视觉SLAM系统，它利用单目、双目或RGB-D相机进行实时定位和建图。本文深入解析其System主类，包括成员函数和变量，以及系统中的多线程机制，如关键帧线程、本地BA线程和回环检测线程，探讨如何使用互斥锁确保线程安全。

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0 引言

ORB-SLAM2是一种基于特征的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它能够从单个、双目或RBGD相机的输入中实时地同时定位相机的位置，并构建环境的三维地图。ORB-SLAM2是在ORB-SLAM的基础上进行改进和扩展的版本。

本文主要对ORB-SLAM2的整体框架，System主类和多线程进行学习和总结，如有理解错误，欢迎指正交流。

1 整体框架

1.1 整体流程

ORB-SLAM2整体框架如下图，主要流程可以概括为以下几个步骤：

请添加图片描述

  1. 特征提取和匹配ÿ

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