官方使用指南:Quick Start Guide: Getting Started - NaturalPoint Product Documentation Ver 1.1
Optitrack一般搭建思路:
(图片来源:Optitrack与ROS详细教程以及Motive的使用_iaoouun的博客-CSDN博客_motive 使用)
本教程搭建思路:
该系统在使用无线传输时,数据延时可达几十毫秒,而有线传输可降低至2毫秒内。在做控制算法相关实验时,为了获得较好的控制效果,反馈数据应越实时越好。
当通过路由器传输时,若路由器连接设备较多,可能超出路由器带宽,导致有线传输延迟变大。
此时解决办法有两种:(1)使用千兆级(高带宽)路由器,但价格较贵;(2)不使用路由器,直接连接交换机。
使用交换机连接方法如下:
(1)Motive主机和组播目的机都通过千兆网线插在交换机上。
注:Motive运行在Windows系统下,将数据发送给组播目的机(Ubuntu系统)。
(2)由于交换机不能够自动分配IP,因此需要分别手动配置IP地址。
Motive数据目的机(Ubuntu系统):
#进入管理员模式
sudo su
#查看网络配置,发现找不到IP地址
ifconfig
#手动设置IP地址(只要未被使用即可)
#ifconfig 网卡名称 ip地址 netmask 子网掩码
ifconfig ens32 192.168.1.3 netmask 255.255.255.0
#添加网关(网关必须是自己所在网段的IP地址)
route add default gw 192.168.1.6
#重启网卡
/etc/init.d/networking restart
Motive主机(Windows系统):
在运行Motive的主机上打开网络适配器设置,选择相应网络并配置TCP/IPV4属性,
(3)在Motive软件中,将Data Stream中的Local Interface和Multicast Interface分别设置为在Motive主机和目的机上所设置的IP地址即可。
Ubuntu手动设置IP地址:https://jingyan.baidu.com/article/2f9b480de465b541cb6cc2ee.html
网关的作用及设置方法 :https://jingyan.baidu.com/article/642c9d34245118644b46f749.html