【车道线检测】基于机器视觉实现视频车道线检测附Matlab代码_基于机器视觉(传统或深度)实现车道线检测或信号灯识别。-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab_dashi/article/details/137695122

本文介绍了机器视觉在车道线检测中的应用，涵盖了原理（预处理、特征提取、模式识别）、基于边缘检测和机器学习的算法（如Canny和CNN），以及其在自动驾驶中的实际应用如LKAS、ACC和AEB。文章还讨论了技术优势和未来发展趋势，如多传感器融合、深度学习和端到端检测。

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🔥 内容介绍

车道线检测是自动驾驶系统中一项至关重要的技术，它可以帮助车辆感知道路环境并做出相应的驾驶决策。传统的车道线检测方法主要依赖于图像处理技术，但随着计算机视觉技术的不断发展，机器视觉技术在车道线检测领域展现出巨大的潜力。本文将介绍基于机器视觉实现视频车道线检测的原理、算法和应用。

原理

机器视觉车道线检测的原理是利用计算机视觉技术从视频图像中提取车道线信息。计算机视觉技术是一种让计算机像人一样“看”和“理解”图像的技术，它通过图像处理、特征提取和模式识别等算法来分析图像中的内容。

在车道线检测中，计算机视觉技术首先对视频图像进行预处理，包括图像增强、降噪和边缘检测。然后，提取车道线的特征，如边缘、纹理和颜色。最后，通过模式识别算法对提取的特征进行分类，识别出车道线。

算法

基于机器视觉的车道线检测算法主要分为两类：基于边缘检测的算法和基于机器学习的算法。

基于边缘检测的算法：这类算法通过边缘检测技术提取车道线的边缘，然后使用霍夫变换或其他几何变换来拟合车道线。代表性的算法包括Canny边缘检测算法和霍夫变换算法。
基于机器学习的算法：这类算法利用机器学习技术训练模型来识别车道线。代表性的算法包括卷积神经网络（CNN）和支持向量机（SVM）。

应用

基于机器视觉的车道线检测技术在自动驾驶系统中具有广泛的应用，包括：

车道保持辅助系统（LKAS）：LKAS系统利用车道线检测技术来保持车辆在车道内行驶，防止车辆偏离车道。
自适应巡航控制系统（ACC）：ACC系统利用车道线检测技术来保持车辆与前车的安全距离，实现自动巡航。
自动紧急制动系统（AEB）：AEB系统利用车道线检测技术来检测车辆是否偏离车道，并在必要时触发紧急制动。

优势

基于机器视觉的车道线检测技术相对于传统方法具有以下优势：

鲁棒性强：机器视觉技术可以处理各种复杂的路况，如光线变化、遮挡和路面不平整。
精度高：机器视觉技术可以准确地检测车道线，即使车道线模糊或不完整。
实时性好：机器视觉技术可以实时处理视频图像，满足自动驾驶系统的实时要求。

展望

随着计算机视觉技术的不断发展，基于机器视觉的车道线检测技术将继续得到提升。未来，该技术将朝着以下方向发展：

多传感器融合：将车道线检测技术与其他传感器（如雷达和激光雷达）融合，提高检测精度和鲁棒性。
深度学习：利用深度学习技术训练更强大的模型，提高车道线检测的性能。
端到端检测：开发端到端的车道线检测算法，直接从视频图像中输出车道线位置。

结论

基于机器视觉实现视频车道线检测是一种高效、鲁棒且实时的技术，在自动驾驶系统中具有广泛的应用。随着计算机视觉技术的不断发展，该技术将继续得到提升，为自动驾驶系统提供更可靠和准确的车道线检测能力。

📣 部分代码

function isPlayerOpen = visualizeSensorResults(frame, sensor, sensorOut,...    intOut, closePlayers)     % 打开主要输入    leftEgoBoundary  = sensorOut.leftEgoBoundary;    rightEgoBoundary = sensorOut.rightEgoBoundary;    locations        = sensorOut.vehicleLocations;     xVehiclePoints   = sensorOut.xVehiclePoints;    bboxes           = sensorOut.vehicleBoxes;     % 打开其他数据    birdsEyeViewImage = intOut.birdsEyeImage;    birdsEyeConfig          = intOut.birdsEyeConfig;    vehicleROI        = intOut.vehicleROI;    birdsEyeViewBW    = intOut.birdsEyeBW;     % 鸟瞰图中，可视化左右边界    birdsEyeWithOverlays = insertLaneBoundary(birdsEyeViewImage, leftEgoBoundary , birdsEyeConfig, xVehiclePoints, 'Color','Red');    birdsEyeWithOverlays = insertLaneBoundary(birdsEyeWithOverlays, rightEgoBoundary, birdsEyeConfig, xVehiclePoints, 'Color','Green');     % 常规视图中可视化左右边界    frameWithOverlays = insertLaneBoundary(frame, leftEgoBoundary, sensor, xVehiclePoints, 'Color','Red');    frameWithOverlays = insertLaneBoundary(frameWithOverlays, rightEgoBoundary, sensor, xVehiclePoints, 'Color','Green');     frameWithOverlays = insertVehicleDetections(frameWithOverlays, locations, bboxes);     imageROI = vehicleToImageROI(birdsEyeConfig, vehicleROI);    ROI = [imageROI(1) imageROI(3) imageROI(2)-imageROI(1) imageROI(4)-imageROI(3)];     % 突出显示包含异常值的候选车道点    birdsEyeViewImage = insertShape(birdsEyeViewImage, 'rectangle', ROI); % show detection ROI    birdsEyeViewImage = imoverlay(birdsEyeViewImage, birdsEyeViewBW, 'blue');     % Display the results    frames = {frameWithOverlays, birdsEyeViewImage, birdsEyeWithOverlays};     persistent players;    if isempty(players)        frameNames = {'Lane marker and vehicle detections', 'Raw segmentation', 'Lane marker detections'};        players = helperVideoPlayerSet(frames, frameNames);    end    update(players, frames);     % Terminate the loop when the first player is closed    isPlayerOpen = isOpen(players, 1);     if (~isPlayerOpen || closePlayers) % close down the other players        clear players;    endend