【无人机三维路径规划】基于鲸鱼算法WOA实现复杂城市地形下无人机避障三维航迹规划附Matlab代码

最新推荐文章于 2024-08-16 20:15:09 发布

matlab科研社

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文章标签：无人机算法 matlab

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🔥 内容介绍

摘要：无人机三维路径规划在物流配送、城市巡检、环境监测等领域具有广泛应用前景。本文针对复杂城市地形下无人机避障三维航迹规划问题，提出了一种基于鲸鱼算法WOA的优化方法。该方法将无人机的三维空间位置、飞行姿态和避障约束等因素纳入优化目标函数，并利用鲸鱼算法的群体智能搜索机制，有效地寻找到无人机在复杂地形下的安全、高效的航迹。实验结果表明，本文提出的方法能够有效地解决无人机避障三维路径规划问题，并具有较好的鲁棒性和收敛速度。

关键词：无人机，三维路径规划，鲸鱼算法，避障，城市地形

1. 引言

近年来，无人机技术发展迅速，在各个领域得到广泛应用。无人机三维路径规划作为无人机应用的关键技术之一，其目标是为无人机找到一条安全、高效、节能的飞行路线，使其能够在复杂环境中完成任务。

城市环境复杂多样，存在高楼大厦、山川河流等各种障碍物，对无人机航迹规划提出了更高的挑战。传统的二维路径规划方法难以满足城市环境下三维空间的复杂需求，而传统的基于人工智能的规划方法计算量大、效率低，难以满足实时规划需求。

针对上述问题，本文提出了一种基于鲸鱼算法WOA的无人机避障三维航迹规划方法。鲸鱼算法是一种新型的元启发式优化算法，其灵感来源于座头鲸觅食行为，具有全局搜索能力强、收敛速度快的优点。本文将鲸鱼算法应用于无人机三维路径规划问题，通过模拟鲸鱼的群体觅食行为，有效地搜索无人机的最佳航迹，并在避障约束下确保航迹安全。

2. 问题描述

无人机三维路径规划问题可以描述为：给定一个三维空间环境，其中包含障碍物和目标点，需要为无人机找到一条从起点到目标点的安全、高效的飞行路线。

2.1 问题建模

空间环境：将城市环境抽象为三维空间，空间中存在障碍物和目标点。
无人机模型：将无人机抽象为一个点，其位置坐标为 (x, y, z)。
航迹规划目标：找到一条从起点到目标点的路径，满足以下条件：
- 安全性：避开所有障碍物，避免碰撞。
- 效率：路径长度尽可能短。
- 可行性：满足无人机的动力学约束和飞行限制。

2.2 优化目标函数

本文将无人机的三维空间位置、飞行姿态和避障约束等因素纳入优化目标函数。