XLL的笔记

原创 Apollo6.0融合模块代码阅读笔记(二）

原创 Apollo6.0融合模块代码阅读笔记(一）

Apollo6.0融合模块代码阅读笔记(一）本文用于记录本人在学习Apollo6.0融合模块过程中的一些笔记，日后再次阅读Apollo代码时能快速恢复记忆。欢迎大家留言讨论，本人水平有限，若有理解错误的地方，还请指出，谢谢啦！文章目录Apollo6.0融合模块代码阅读笔记(一）前言一、卡尔曼滤波的几个公式及计算过程1.预测2.校正3.更新误差协方差矩阵4.Apollo卡尔曼滤波器二、卡尔曼滤波之预测1.源码注释2.Predict()笔记二、卡尔曼滤波之校正1.源码注释2.Correct()总结三、Ka

原创 相机位姿估计

相机位姿求解前言旋转角度欧拉角相机位姿求解旋转矩阵和旋转向量之间的转换前言这部分内容博主也不是很熟悉，写下这篇博文想记录下自己当时的求解过程，也想让看到的朋友一起讨论，看看我做的对不对。下面我就开始喽。旋转角度欧拉角首先介绍一个欧拉角的概念。任何一个旋转都可以表示为依次绕着三个旋转轴旋转三个角度的组合。这三个角称为欧拉角。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉...

原创 详解张正友相机标定原理（二）

张正友相机标定原理（二）样本采集求解相机内参样本采集我使用的棋盘格标定板是自己用Matlab制作的，当时制作的程序找不到了，可以自己写一个，标定板图片长这个样子。为了保证求解到的相机内参的精度，必须要保证有一定的样本数量，照片最好是10张以上。在采集中本文设置的使用方法是每在键盘上按以下字母‘r’便会采集到一张图片并自动命名，按字母‘q’退出采集。程序如下：cap = cv2.Video...

原创 详解张正友相机标定原理（一）

张正友相机标定原理（一）写在前面相机参数相机内参世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系世界坐标系和相机坐标系相机坐标系和图像坐标系图像坐标系和像素坐标系世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系写在前面看到这篇文章的朋友们，大家好。本文的作者是一个懒惰的工科女，这是我在CSDN上的第一篇博客。开始写博客的目的很简单，就是想督促自己梳理学过的知识同时也能和大家在网络上交流学习。作者水...