半主动悬架软件架构

一、Autosar软件架构

1、什么是Autosar

Autosar= Automotive Open System Architecture，汽车开发系统架构的意思。直白一点的讲就是把基础软件做一个封装，标准化接口，标准化代码，目标是做一套标准化代码，使得一套代码打天下，一套代码适用所有产品，用户精力就集中在应用开发，其它交给autosar；用户在移植到不同平台时候只要使用配置工具改改配置参数，导导文件，点击一键生成然后就生成了底层基础软件代码。

看起来是不是很没技术含量，从业小伙伴们自嘲他们只是"点一点工程师"；其实不然，里面大有门道。这里插播个广告，有没有autosar小伙伴近期打算换工作的可以私聊交流沟通；

2、架构

大的方面，分为应用层(App)，实时接口(RTE)和基础软件(Bsw)；

应用层App: 功能实现，现在主要使用matlab/simulink进行开发，自动生成代码；
实时接口(Rte):链接应用层与基础层；
基础软件(Bsw):通信、IO、诊断等等非常多服务
Microcontroller:硬件库文件，基本上是与芯片厂家合作开发，主要包含与硬件强相关的代码如电源直接驱动，寄存器直接读取等。

再往细一点的分法就五花八门了，我们不是专门讲autosar的专栏，我就拿个简单的(图片来自雪云飞星博客)，功能开发涉及到的在SWC1,SWC2......不同模块生成的代码最后集成到一个统一的工程里。

二、半主动悬架软件架构

1、软件架构

2、信号接口

应用层输入信号：
VehErrMode: 整车故障等级，严重故障则CDC保持默认电流，轻微故障则CDC正常运行；
DriveMode: 驾驶模式，驾驶员输入，可选择运动模式、舒适模式等；
VehSpd:车速，km/h
AccPosition:加速踏板开度，0~100%；
BrkPosition:制动踏板开度，0~100%；
SteerAng:方向盘角度，-720°~720°；
HighFL/HighFLVld:左前高度及高度信号有效性;
HighFR/HighFRVld:右前高度及高度信号有效性;
HighRL/HighRLVld:左后高度及高度信号有效性;
HighRR/HighRRVld:右后高度及高度信号有效性;
AccFL/AccFLVld:左前车身加速度及有效性;
AccFR/AccFRVld:右前车身加速度及有效性;
AccRL/AccFRVld:左后车身加速度及有效性;
EcuSysState:ECU系统状态，初始化、上电、正常工作、降级、故障、下电等；

应用层输出信号：
DampErrState:减振器控制系统故障状态;
DampErrCode:减振器系统故障代码;
RefCurrentFL:左前减振器需求电流，0.5~3A;
RefCurrentFR:右前减振器需求电流，0.5~3A;
RefCurrentRL:左后减振器需求电流，0.5~3A;
RefCurrentRR:右后减振器需求电流，0.5~3A;

最后，ECU驱动电路产生实际电流CurrentFL、CurrentFR、CurrentRL、CurrentRR作用在减振器电磁阀上，产生阻尼力。

3、功能模块说明

1）信号预处理与运动解算：信号滤波、信号转换，估算右后车身加速度AccRR、侧向加速度及纵向加速度；
2)  故障诊断与状态管理：诊断减振器有无失效等故障；状态管理指根据ECU系统状态及故障诊断结果，管理电流输出与否；
3）垂向振动控制：即前面讲的天棚控制，优化垂向抖动；
4）俯仰控制：优化起伏颠簸路面时车身的前后俯仰运动；
5）转向侧倾控制：优化转弯时车身侧倾角度，保持车身姿态；
6）制动点头控制：优化制动减速时车速点头幅度，保持车身姿态；
7）加速抬头控制：优化加速时车身抬头幅度，保持车速姿态；
8）过减速带优化：针对单一工况的优化；
9)  末端行程保护：防止剧烈冲击撞击车身限位；
9）路面粗糙度估计：实时区分几个路面粗糙度等级，不同路面等级采用不同增益参数。
10)阻尼结果综合输出：3~9都会输出一个阻尼比参数，综合加权或别的逻辑处理后，输出一个总的阻尼参数；
11）阻尼电流转换：产生实际需求电流。